完整参数列表¶

这是一份完整的参数列表，可对其进行设置（例如通过 MAVLink 协议），以控制飞行器的行为。这些参数存储在飞行器的持久存储器中。

该列表由最新的 ardupilot 源代码自动生成，因此可能包含尚未发布的稳定版代码中的参数。

天线跟踪器参数¶

FORMAT_VERSION： Eeprom 格式版本号¶

注意：该参数适用于高级用户

当更改 eeprom 格式时，该值将递增。

SYSID_THISMAV：该载具的 MAVLink 系统 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

允许为该载具设置一个单独的系统 ID，以区别于同一网络中的其他载具

范围
1 至 255

SYSID_MYGCS：地面站 MAVLink 系统 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

MAVLink 协议中地面站的标识符。除非同时修改地面站以匹配，否则不要更改。

增量	范围
1	1 至 255

SYSID_TARGET：目标载具的 MAVLink 系统 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

被跟踪载具的标识符。应为零（自动检测）或与被跟踪载具的 SYSID_THISMAV 参数相同。

范围
1 至 255

YAW_SLEW_TIME：偏航全量程回转的时间¶

该值控制跟踪器改变偏航伺服输出的速度。它被设定为旋转一圈所需的秒数。您可以使用该参数减慢跟踪器的运动速度，这对某些类型的跟踪器可能会有帮助。如果值为零，则每次更新时伺服器的运动将不受限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 20	秒钟

pitch_slew_time：音高在全音域内回转的时间¶

该值控制跟踪器改变俯仰伺服输出的速度。它被设定为进行全范围螺距运动的秒数。您可以使用该参数减慢跟踪器的运动速度，这对某些类型的跟踪器可能会有帮助。如果值为零，则每次更新时伺服器的运动将不受限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 20	秒钟

最小反转时间：应用偏航反转的最短时间¶

当跟踪器检测到其偏航伺服运动已达到极限时，它将反转并尝试移动到偏航的另一个极限。该参数可控制反转的最短时间。该参数用于处理运动明显滞后的跟踪器，以确保跟踪器能一直移动。

增量	范围	单位
1	0 至 20	秒钟

start_latitude：GPS 锁定前的初始纬度¶

该参数与 START_LONGITUDE 结合使用，可设定跟踪器的初始位置。该位置将一直使用到 GPS 锁定为止。它也可用于运行未连接 GPS 的静态跟踪器。

增量	范围	单位
0.000001	-90至90	学位

start_longitude：GPS 锁定前的初始经度¶

该参数与 START_LATITUDE 结合使用，可设定跟踪器的初始位置。该位置将一直使用到 GPS 锁定为止。它也可用于运行未连接 GPS 的静态跟踪器。

增量	范围	单位
0.000001	-180至180	学位

STARTUP_DELAY（启动延迟）：从微调开始第一次伺服运动之前的延迟¶

该参数可用于在启动时强制舵机达到其微调值。这对某些舵机类型有帮助

增量	范围	单位
0.1	0 至 10	秒钟

servo_pitch_type：用于变桨的伺服系统类型¶

这样就可以选择位置伺服器或开/关伺服器来实现变桨。

价值观

价值	意义
0	职位
1	开关
2	连续旋转

伺服偏航类型：用于偏航的伺服系统类型¶

这样就可以选择位置伺服器或用于偏航的开/关伺服器。

价值观

价值	意义
0	职位
1	开关
2	连续旋转

onoff_yaw_rate（偏航率）：开/关舵机的偏航率¶

开/关伺服器的偏航变化率（度/秒

增量	范围	单位
0.1	0 至 50	度/秒

onoff_pitch_rate：开/关舵机的节距率¶

开/关伺服器的俯仰变化率，单位为度/秒

增量	范围	单位
0.1	0 至 50	度/秒

ONOFF_YAW_MINT：偏航最小移动时间¶

以秒为单位的偏航最小移动时间

增量	范围	单位
0.01	0 至 2	秒钟

ONOFF_PITCH_MINT：螺距最小移动时间¶

以秒为单位的最小移动音高时间

增量	范围	单位
0.01	0 至 2	秒钟

YAW_TRIM：偏航微调¶

跟踪时增加的额外偏航量。这样可以对失调的罗盘进行微调。

增量	范围	单位
0.1	-10至10	学位

PITCH_TRIM：音高调整¶

跟踪时额外增加的螺距量。这样就可以在气压计校准不好的情况下进行微调。

增量	范围	单位
0.1	-10至10	学位

YAW_RANGE：偏航角度范围¶

偏航轴总运动范围（度

增量	范围	单位
0.1	0 至 360	学位

DISTANCE_MIN：到目标的最小距离¶

跟踪器将跟踪至少此距离外的目标

增量	范围	单位
1	0 至 100	米数

ALT_SOURCE：高度源¶

为载具提供高度信息。载具仅假定跟踪器的海拔高度与载具原点的海拔高度相同

价值观

价值	意义
0	气压计
1	全球定位系统
2	仅限 GPS 载具

mav_update_rate：Mavlink 更新率¶

Mavlink 更新位置和气压数据的速率

增量	范围	单位
1	1 至 10	赫兹

PITCH_MIN：最小螺距角¶

螺距所能达到的最低角度

增量	范围	单位
1	-90至0	学位

PITCH_MAX：最大螺距角¶

螺距能达到的最高角度

增量	范围	单位
1	0 至 90	学位

LOG_BITMASK：日志位掩码¶

要启用的日志类型的 4 字节位图

位掩码

位	意义
0	态度
1	全球定位系统
2	RCIN
3	IMU
4	RCOUT
5	COMPASS
6	电池

PITCH2SRV_P：螺距轴控制器 P 增益¶

俯仰轴控制器 P 增益。将预期俯仰角和实际俯仰角之间的差值转换为俯仰伺服 pwm 变化

增量	范围
0.01	0.0 至 3.0

PITCH2SRV_I：螺距轴控制器 I 增益¶

俯仰轴控制器 I 增益。修正预期俯仰角与实际俯仰角之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.0 至 3.0

PITCH2SRV_IMAX：螺距轴控制器 I 增益最大值¶

螺距轴控制器 I 增益最大值。限制 I 增益输出的最大 pwm 变化量

增量	范围	单位
10	0 至 4000	癸

PITCH2SRV_D：俯仰轴控制器 D 增益¶

俯仰轴控制器 D 增益。补偿预期俯仰角与实际俯仰角的短期变化

增量	范围
0.001	0.001 至 0.1

PITCH2SRV_FF：俯仰轴控制器前馈¶

螺距轴控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 0.5

PITCH2SRV_FLTT：俯仰轴控制器目标频率，单位 Hz¶

螺距轴控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 50	赫兹

pitch2srv_flte：螺距轴控制器误差频率（赫兹¶

螺距轴控制器误差频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 100	赫兹

PITCH2SRV_FLTD：俯仰轴控制器导数频率，单位 Hz¶

螺距轴控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 100	赫兹

PITCH2SRV_SMAX：螺距回转速率限制¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

pitch2srv_pdmx：螺距轴控制器 PD 和最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

螺距轴控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围	单位
10	0 至 4000	癸

PITCH2SRV_D_FF：螺距微分前馈增益¶

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.001	0 至 0.1

PITCH2SRV_NTF：目标音高带阻滤波器索引¶

注意：该参数适用于高级用户

目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

PITCH2SRV_NEF：音高误差带阻滤波器索引¶

注意：该参数适用于高级用户

音高误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

YAW2SRV_P：偏航轴控制器 P 增益¶

偏航轴控制器 P 增益。将预期偏航角（航向）和实际偏航角之间的差值转换为偏航伺服 pwm 变化

增量	范围
0.01	0.0 至 3.0

YAW2SRV_I：偏航轴控制器 I 增益¶

偏航轴控制器 I 增益。修正预期偏航角（航向）与实际偏航角之间的长期差异

增量	范围
0.01	0.0 至 3.0

YAW2SRV_IMAX：偏航轴控制器 I 增益最大值¶

偏航轴控制器 I 增益最大值。限制 I 增益输出的最大 pwm 变化量

增量	范围	单位
10	0 至 4000	癸

YAW2SRV_D：偏航轴控制器 D 增益¶

偏航轴控制器 D 增益。补偿预期偏航角（航向）与实际偏航角的短期变化

增量	范围
0.001	0.001 至 0.1

YAW2SRV_FF：偏航轴控制器前馈¶

偏航轴控制器前馈

增量	范围
0.001	0 至 0.5

YAW2SRV_FLTT：偏航轴控制器目标频率，单位 Hz¶

偏航轴控制器目标频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 50	赫兹

YAW2SRV_FLTE：偏航轴控制器误差频率（赫兹¶

偏航轴控制器误差频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 100	赫兹

YAW2SRV_FLTD：偏航轴控制器导数频率，单位 Hz¶

偏航轴控制器导数频率（赫兹

增量	范围	单位
1	1 至 100	赫兹

YAW2SRV_SMAX：偏航回转速率限制¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 P 和 D 增益组合产生的回转速率上限。如果速率反馈产生的控制动作幅度超过该值，则会降低 D+P 增益以遵守该限制。这就限制了因增益过大而产生的高频振荡幅度。限值应设置为不超过执行机构最大回转速率的 25%，以考虑负载效应。注：增益不会降至低于标称值的 10%。零值将禁用该功能。

增量	范围
0.5	0 至 200

YAW2SRV_PDMX：偏航轴控制器 PD 总和最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

偏航轴控制器 PD 和最大值。P 和 D 项之和可输出的最大/最小值

增量	范围	单位
10	0 至 4000	癸

YAW2SRV_D_FF：偏航微分前馈增益¶

注意：该参数适用于高级用户

FF D 增益，其输出与目标的变化率成正比

增量	范围
0.001	0 至 0.1

YAW2SRV_NTF：偏航目标带阻滤波器索引¶

注意：该参数适用于高级用户

偏航目标带阻滤波器指数

范围
1 至 8

YAW2SRV_NEF：偏航误差带阻滤波器索引¶

注意：该参数适用于高级用户

偏航误差带阻滤波器指数

范围
1 至 8

CMD_TOTAL：已加载的任务项目数¶

注意：该参数适用于高级用户

如果地面站已加载 HOME 位置，则设置为 1。请勿手动更改。

范围
1 至 255

GCS_PID_MASK：GCS PID 飞行稳定调整掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

发送 MAVLink PID_TUNING 信息的 PID 的位掩码。

位掩码

位	意义
0	间距
1	亚乌

SCAN_SPEED_YAW：扫描模式下偏航轴的旋转速度¶

在 SCAN（扫描）模式下，它控制跟踪器移动舵机的速度。

增量	范围	单位
1	0 至 100	度/秒

SCAN_SPEED_PIT：扫描模式下螺距轴的旋转速度¶

在 SCAN（扫描）模式下，它控制跟踪器移动舵机的速度。

增量	范围	单位
1	0 至 100	度/秒

INITIAL_MODE（初始模式）：初始化后跟踪器将切换到的模式¶

0:手动，1:停止，2:扫描，10:自动

SAFE_DISARM_PWM：解除警报或进入停止模式时输出的 PWM¶

0:零 pwm，1:微调 pwm

AUTO_OPTIONS：自动模式选项¶

1: 扫描未知目标

位掩码

位	意义
0	扫描未知目标

AHRS_ 参数¶

AHRS_GPS_GAIN： AHRS GPS 增益¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制使用 GPS 纠正姿态的程度。对于飞机来说，该值绝对不能设置为零，否则会导致飞机在转弯时失去控制。飞机请使用默认值 1.0。

增量	范围
.01	0.0 至 1.0

AHRS_GPS_USE：AHRS 使用 GPS 进行 DCM 导航和定位¶

注意：该参数适用于高级用户

该选项控制使用惯性导航还是 GPS 导航。如果设置为 0，则不使用 GPS 导航，只使用惯性导航。正常飞行时绝对不能使用 0 值。目前这只影响基于 DCM 的 AHRS：EKF 根据其自身参数使用 GPS。值为 2 意味着在 DCM 估算和确定原点高度时，将 GPS 用于高度和位置。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	使用 GPS 确定 DCM 位置
2	使用 GPS 获取 DCM 位置和高度

AHRS_YAW_P：偏航/航向 P¶

注意：该参数适用于高级用户

该值控制罗盘或 GPS 对航向的影响。数值越大，表示航向跟踪偏航源（GPS 或罗盘）的速度越快。

增量	范围
.01	0.1 至 0.4

ahrs_rp_p: ahrs rp_p¶

注意：该参数适用于高级用户

这可以控制加速度计修正姿态的速度

增量	范围
.01	0.1 至 0.4

AHRS_WIND_MAX：最大风力¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设定了地面速度与空速之间的最大允许差值。数值为零表示按原值使用空速。如果空速传感器失灵，飞机可以将其剪切为地面速度加/减这一限制。请参见 ARSPD_OPTIONS 和 ARSPD_WIND_MAX，禁用空速传感器。

增量	范围	单位
1	0 至 127	米/秒

AHRS_TRIM_X： AHRS 调整滚动¶

补偿控制板和车架之间的滚动角度差。正值使载具向右滚动。

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_TRIM_Y： AHRS 调整螺距¶

补偿控制板与车架之间的俯仰角差。正值使载具向上/向后倾斜。

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_TRIM_Z： AHRS 调整偏航¶

注意：该参数适用于高级用户

未使用

增量	范围	单位
0.01	-0.1745至+0.1745	弧度

AHRS_ORIENTATION：官方介绍¶

注意：该参数适用于高级用户

相对于电路板类型标准方向的电路板整体方向。这将旋转 IMU 和指南针读数，使电路板在载具中以任意 90 度或 45 度角定向。每个选项的标签都按该方向的旋转顺序指定。该选项在下次启动时生效。更改后需要重新调平载具。固件版本 4.2 及以前的版本可以使用 "自定义"（100）旋转来设置 AHRS 方向的 AHRS_CUSTOM_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_ROT1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_ROT2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

AHRS_COMP_BETA： AHRS 速度互补滤波贝塔系数¶

注意：该参数适用于高级用户

该功能控制用于融合 AHRS（空速和航向）和 GPS 数据以估计地面速度的交叉频率的时间常数。时间常数为 0.1/beta。时间常数越大，使用 GPS 数据越少，时间常数越小，使用空气数据越少。

增量	范围
.01	0.001 至 0.5

ahrs_gps_minsats：AHRS GPS 最小卫星数¶

注意：该参数适用于高级用户

使用 GPS 进行基于速度校正的姿态校正时可见卫星的最小数量。默认设置为 6，这也是全球定位系统的速度数据变得过于不可靠，无法对加速度计进行精确校正的时间点。

增量	范围
1	0 至 10

AHRS_EKF_TYPE：使用 NavEKF 卡尔曼滤波器进行姿态和位置估计¶

注意：该参数适用于高级用户

这将控制用于姿态和位置估计的 NavEKF 卡尔曼滤波器版本

价值观

价值	意义
0	残疾
2	启用 EKF2
3	启用 EKF3
11	外部人力资源系统

AHRS_CUSTOM_ROLL：电路板方向滚动偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置的滚动偏移。正值 = 向右滚动，负值 = 向左滚动。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_CUSTOM_PIT：电路板方向间距偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置俯仰偏移。正值=俯仰向上，负值=俯仰向下。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_CUSTOM_YAW：电路板方向偏航偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器安装位置偏航偏移。正值 = 向右偏航，负值 = 向左偏航。该参数仅在 AHRS_ORIENTATION 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

AHRS_OPTIONS：可选的 AHRS 行为¶

注意：该参数适用于高级用户

该选项控制可选的 AHRS 行为。设置 DisableDCMFallbackFW（禁用 DCMFallbackFW）将改变固定翼飞机在向前飞行时的 AHRS 行为，使其在 EKF 停止导航时不回退到 DCM。设置 DisableDCMFallbackVTOL 将改变固定翼飞机在非向前飞行（VTOL）中的 AHRS 行为，使其在 EKF 停止导航时不回退到 DCM。

位掩码

位	意义
0	禁用 DCMFallbackFW
1	禁用 DCMFallbackVTOL

AIS_ 参数¶

AIS_TYPE：AIS 接收机类型¶

注意：更改后需要重新启动

AIS 接收器类型

价值观

价值	意义
0	无
1	NMEA AIVDM 信息

AIS_LIST_MAX： AIS 船只列表大小¶

注意：该参数适用于高级用户

最近船只的 AIS 列表大小。如果 SRx_ADSB 值较低，则较长的列表刷新时间较长。

范围
1 至 100

AIS_TIME_OUT：AIS 船只超时¶

注意：该参数适用于高级用户

如果在此期间没有收到任何更新，船只将从列表中删除

范围	单位
1 至 2000	秒钟

AIS_LOGGING：AIS 日志记录选项¶

注意：该参数适用于高级用户

AIS 日志记录选项的位掩码

位掩码

位	意义
0	记录所有 AIVDM 信息
1	只记录不支持的 AIVDM 报文
2	记录解码信息

ARSPD 参数¶

ARSPD_ENABLE：空速启用¶

启用空速传感器支持

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

arspd_tube_order：控制皮托管顺序¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观

价值	意义
0	正常
1	交换
2	自动检测

ARSPD_PRIMARY：主空速传感器¶

注意：该参数适用于高级用户

如果发现多个传感器，则选择哪个空速传感器为主传感器

价值观

价值	意义
0	FirstSensor
1	第 2 传感器

ARSPD_OPTIONS：空速选项位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

空速使用选项的位掩码。0:根据空速/地速不匹配情况禁用（请参阅 ARSPD_WIND_MAX），1:根据空速/地速不匹配恢复情况自动重新启用（请参阅 ARSPD_WIND_MAX），2:禁用电压校正，3:使用 EKF3 检查空速与导航 EKF 载具和风速估计值在统计上是否一致（要求 AHRS_EKF_TYPE = 3），4:向 GCS 报告校准偏移量

位掩码

位	意义
0	速度失配禁用
1	允许速度不匹配恢复
2	禁用电压校正
3	使用 Ekf3 一致性
4	报告偏移量

ARSPD_WIND_MAX：最大空速和地速差¶

注意：该参数适用于高级用户

如果空速与地面速度之差大于此值，传感器将被标记为不健康。可以使用 ARSPD_OPTION 将此健康值用于禁用传感器。

单位
米/秒

arspd_wind_warn：可发出警告的空速和 GPS 速度差值¶

注意：该参数适用于高级用户

如果空速与 GPS 速度之差大于此值，传感器将发出警告。如果使用 0 ARSPD_WIND_MAX。

单位
米/秒

arspd_wind_gate：重新启用一致性检查门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

当 ARSPD_OPTIONS 位设置为 3 时，应用于重新启用 EKF 一致性检查的标准偏差数。数值越大，重新启用空速传感器的速度越快，但会增加重新启用已降级传感器的可能性。可以使用 ARSP.TR 日志信息调整该值，方法是将 ARSPD_WIND_GATE 设置为高于健康空速传感器观察到的 ARSP.TR 值。ARSP.TR 中偶尔出现的高于 ARSPD_WIND_GATE 所设值的瞬态，只要持续时间不超过 5 秒，占空比不超过 10%，就可以容忍。

范围
0.0 至 10.0

ARSPD_OFF_PCNT：最大偏移校准速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

在发出警告之前，由于校准之间的偏移变化而导致空速报告中允许的最大速度变化百分比。该潜在速度误差的单位为 ASPD_FBW_MIN 的百分比。0 禁用。有助于在未覆盖凹透镜的情况下发出校准警告。

范围	单位
0.0 至 10.0	百分比

ARSPD2_ 参数¶

ARSPD2_TYPE：空速类型¶

空速传感器类型

价值观

价值	意义
0	无
1	I2C-MS4525D0
2	模拟
3	I2C-MS5525
4	I2C-MS5525 (0x76)
5	I2C-MS5525 (0x77)
6	I2C-SDP3X
7	I2C-DLVR-5in
8	DroneCAN
9	I2C-DLVR-10in
10	I2C-DLVR-20in
11	I2C-DLVR-30in
12	I2C-DLVR-60in
13	NMEA 水速
14	MSP
15	ASP5033
16	外部人力资源系统
100	SITL

ARSPD2_USE：空速使用¶

将空速用于自动节气门模式并取代 THR_TRIM 控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 2，则仅在油门 = 0 时使用空速（适用于螺旋桨后带有空速传感器的滑翔机）。

价值观

价值	意义
0	请勿使用
1	使用
2	当节流阀为零时使用

ARSPD2_OFFSET：空速偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

空速校准偏移

增量
0.1

ARSPD2_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

根据速度校准皮托管压力。在任何给定的动态压力下，增加该值将显示更高的空速。

增量
0.1

ARSPD2_PIN：空速引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟传感器连接空速传感器的针脚编号。在 Pixhawk 上，模拟空速端口设置为 15。

arspd2_autocal：自动空速比校准¶

注意：该参数适用于高级用户

根据对地面速度和真实空速的估计，在校准飞行期间自动调整空速比。如果变化超过 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应启用。

ARSPD2_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观

价值	意义
0	正常
1	交换
2	自动检测

ARSPD2_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

注意：该参数适用于高级用户

此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而使用上次校准的偏移量。如果传感器飞行之间的偏移差异较小，并且您希望避免每次启动时都要盖上皮孔管，那么这可能是可取的。

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

ARSPD2_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此参数。

ARSPD2_BUS：空速 I2C 总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

空速传感器所连接的 I2C 总线的总线编号。可能与电路板的 I2C 总线编号标签不一致。如果空速传感器无法初始化，请重试另一条总线并重新启动。

价值观

价值	意义
0	总线 0
1	巴士1
2	巴士2

ARSPD2_DEVID：空速 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

ARSPD_ 参数¶

ARSPD_TYPE：空速类型¶

空速传感器类型

价值观

价值	意义
0	无
1	I2C-MS4525D0
2	模拟
3	I2C-MS5525
4	I2C-MS5525 (0x76)
5	I2C-MS5525 (0x77)
6	I2C-SDP3X
7	I2C-DLVR-5in
8	DroneCAN
9	I2C-DLVR-10in
10	I2C-DLVR-20in
11	I2C-DLVR-30in
12	I2C-DLVR-60in
13	NMEA 水速
14	MSP
15	ASP5033
16	外部人力资源系统
100	SITL

ARSPD_USE：空速使用¶

将空速用于自动节气门模式并取代 THR_TRIM 控制。如果设置为 0，则继续显示和记录空速。如果设置为 1，则使用空速进行控制。如果设置为 2，则仅在油门 = 0 时使用空速（适用于螺旋桨后带有空速传感器的滑翔机）。

价值观

价值	意义
0	请勿使用
1	使用
2	当节流阀为零时使用

ARSPD_OFFSET：空速偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

空速校准偏移

增量
0.1

ARSPD_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

根据速度校准皮托管压力。在任何给定的动态压力下，增加该值将显示更高的空速。

增量
0.1

ARSPD_PIN：空速引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟传感器连接空速传感器的针脚编号。在 Pixhawk 上，模拟空速端口设置为 15。

ARSPD_AUTOCAL：自动空速比校准¶

注意：该参数适用于高级用户

根据对地面速度和真实空速的估计，在校准飞行期间自动调整空速比。如果变化超过 5%，则每 2 分钟保存一次新比率。不应启用。

ARSPD_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您控制连接到皮托管的顺序是否重要。如果将其设置为 0，则传感器上的第一个（通常是顶部）接头必须是停滞压力（皮托管顶端的压力）。如果设置为 1，则第二个接头（通常是底部接头）必须是停滞压力。如果设置为 2（默认值），则空速驱动程序将接受任一顺序。您可能希望指定顺序的原因是，这将允许您的空速传感器检测飞机的静态端口是否比停滞端口接受过多压力，例如在失速期间，否则会被视为正空速。

价值观

价值	意义
0	正常
1	交换
2	自动检测

ARSPD_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

注意：该参数适用于高级用户

此参数允许您在启动时跳过空速偏移校准，而使用上次校准的偏移量。如果传感器飞行之间的偏移差异较小，并且您希望避免每次启动时都要盖上皮孔管，那么这可能是可取的。

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

ARSPD_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数允许您设置传感器的 PSI（磅/平方英寸）范围。除非检查设备的数据表，否则不应更改此参数。

ARSPD_BUS：空速 I2C 总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

空速传感器所连接的 I2C 总线的总线编号。可能与电路板的 I2C 总线编号标签不一致。如果空速传感器无法初始化，请重试另一条总线并重新启动。

价值观

价值	意义
0	总线 0
1	巴士1
2	巴士2

ARSPD_DEVID：空速 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

空速传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

价值观

价值	意义
0	FirstBaro
1	第 2Baro 号
2	3rdBaro

BARO_EXT_BUS：外部巴罗总线¶

注意：该参数适用于高级用户

用于选择查找 I2C 气压计的总线编号。当设置为-1 时，它将根据 BARO_PROBE_EXT 参数探测所有外部 i2c 总线。

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	总线 0
1	巴士1
6	巴士6

baro2_gnd_press：地面压力¶

注意：该参数适用于高级用户

以帕斯卡为单位的校准地面气压

增量	只读	单位	挥发性
1	正确	帕斯卡	正确

baro3_gnd_press：绝对压力¶

注意：该参数适用于高级用户

以帕斯卡为单位的校准地面气压

增量	只读	单位	挥发性
1	正确	帕斯卡	正确

BARO_FLTR_RNG：接受样本的范围¶

这将设定新采样必须在平均值范围内才能被接受。这有助于减少噪声对使用长 I2C 电缆的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此过滤器。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

baro_probe_ext：要探测的外部气压计¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置要查找的外部 i2c 气压计类型。它是气压计类型的位掩码。探测的 I2C 总线基于 BARO_EXT_BUS。如果 BARO_EXT_BUS 为-1，则将探测所有外部总线，否则将只探测 BARO_EXT_BUS 中给出的总线编号。

位掩码

位	意义
0	BMP085
1	BMP280
2	MS5611
3	MS5607
4	MS5637
5	FBM320
6	DPS280
7	LPS25H
8	凯勒
9	MS5837
10	BMP388
11	SPL06
12	MSP

BARO1_DEVID: Baro ID¶

注意：该参数适用于高级用户

气压传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO2_DEVID： Baro ID2¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计 2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO3_DEVID: Baro ID3¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

BARO_FIELD_ELV：实地海拔高度¶

注意：该参数适用于高级用户

用户提供的实地海拔高度（米）。用于改进飞行器所处高度的计算。此参数不是永久性的，每次重启载具时都会重置为 0。对该参数的更改只会在解除警报时使用。值为 0 表示使用 EKF 起始高度作为起飞高度。

增量	单位	挥发性
0.1	米数	正确

BARO_ALTERR_MAX：高度误差最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

这是根据标准大气压计算的 GPS 高度与气压高度之间的最大可接受高度差，以便通过上膛检查。如果由于该参数导致上膛错误，则可能是气压计出现故障或被替换。常见的问题是供应商用MS5607替换"Pixhawk"中的MS5611。如果您遇到这种问题，请参阅 BARO_OPTIONS 参数，强制将 MS5611 视为 MS5607。如果值为零，则禁用该检查。

增量	范围	单位
1	0 至 5000	米数

BARO_OPTIONS：气压计选项¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计选项

位掩码

位	意义
0	将 MS5611 视为 MS5607

BARO1_WCF_ 参数¶

BARO1_WCF_ENABLE：启用风系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BARO1_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_RGT： Y 正方向（右）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO1_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_ 参数¶

BARO2_WCF_ENABLE：启用风系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BARO2_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_RGT：Y 正方向（右）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO2_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_ 参数¶

BARO3_WCF_ENABLE：启用风系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就可以使用风力系数进行气压补偿

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BARO3_WCF_FWD：X 正方向（正向）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果巴罗高度估计值在向前飞行时上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 X 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在反向飞行过程中上升，则该值将为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_RGT：Y 正方向（右）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果气压高度估计值在向右侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 并调整了 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_LFT：负 Y 方向（左侧）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Y 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果气压高度估计值在向左侧飞行时上升，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_UP： Z 正方向（向上）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的正风相对速度产生的动压之比。如果在爬升飞行（或前倾角较大的前向飞行）过程中，气压高度估计值升至真高以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BARO3_WCF_DN：Z 负方向（向下）的压力误差系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是静压误差与沿 Z 机身轴的负风相对速度所产生的动压之比。如果在下降飞行（或具有较大后倾角的前向飞行，例如制动机动）过程中，气压高度估计值上升到真值高度以上，则该值应为负数。多旋翼飞行器只有在使用 EKF3 且已调整 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的情况下才能使用此功能。

增量	范围
0.05	-1.0至1.0

BATT2_ 参数¶

BATT2_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT2_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT2_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT2_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt2_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT2_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT2_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT2_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT2_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT2_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT2_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT2_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT2_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT2_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT2_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT2__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT2_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT2_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT2_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT2_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT2_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT2_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT2_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt2_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt2_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT2_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT2_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt2_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT2_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT2_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT2_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT2_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT2_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT2_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_FS：二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT2_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT2_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT2_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT2_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT2_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt2_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT3_ 参数¶

BATT3_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT3_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT3_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT3_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt3_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT3_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT3_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT3_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT3_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT3_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT3_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT3_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT3_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT3_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT3_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT3__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT3_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT3_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT3_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT3_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT3_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT3_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT3_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt3_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt3_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT3_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT3_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt3_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT3_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT3_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT3_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT3_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT3_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT3_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT3_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT3_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT3_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT3_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT3_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt3_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT4_ 参数¶

BATT4_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT4_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT4_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT4_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt4_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT4_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT4_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT4_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT4_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT4_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT4_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT4_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT4_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT4_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT4_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT4__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT4_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT4_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT4_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT4_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT4_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT4_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT4_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt4_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt4_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT4_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT4_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt4_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT4_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT4_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT4_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT4_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT4_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT4_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT4_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT4_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT4_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT4_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT4_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt4_esc_mask：电调屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT5_ 参数¶

BATT5_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT5_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT5_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT5_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt5_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT5_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT5_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT5_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT5_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT5_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT5_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT5_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_FS_LOW_ACT：低电池故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT5_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT5_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT5_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT5__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT5_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT5_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT5_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT5_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT5_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT5_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT5_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt5_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt5_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT5_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT5_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt5_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT5_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT5_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT5_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT5_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT5_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT5_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT5_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT5_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT5_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT5_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT5_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt5_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT6_ 参数¶

BATT6_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT6_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT6_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT6_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt6_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT6_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT6_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT6_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT6_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT6_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT6_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT6_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT6_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT6_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT6_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT6__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT6_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT6_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT6_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT6_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT6_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT6_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT6_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt6_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt6_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT6_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT6_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt6_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT6_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT6_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT6_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT6_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT6_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT6_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT6_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT6_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT6_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT6_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT6_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt6_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT7_ 参数¶

BATT7_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT7_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT7_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT7_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt7_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT7_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT7_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT7_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT7_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATT7_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT7_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT7_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_FS_LOW_ACT：低电池故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT7_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT7_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT7_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT7__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT7_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT7_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT7_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT7_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT7_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATT7_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT7_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt7_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt7_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT7_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT7_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt7_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT7_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT7_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT7_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT7_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT7_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT7_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT7_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT7_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT7_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT7_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT7_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt7_esc_mask：电调屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT8_ 参数¶

BATT8_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT8_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT8_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT8_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt8_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT8_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT8_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT8_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT8_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT8_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT8_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该值以下，载具将执行 BATT8_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_FS_LOW_ACT：低电池故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT8_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT8_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT8_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT8__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT8_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT8_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT8_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT8_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT8_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT8_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT8_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt8_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt8_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT8_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT8_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt8_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT8_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT8_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT8_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT8_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT8_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT8_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT8_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT8_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT8_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT8_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT8_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt8_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT9_ 参数¶

BATT9_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT9_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT9_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT9_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt9_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT9_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT9_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT9_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT9_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT9_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT9_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT9_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT9_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT9_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT9_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT9__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT9_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT9_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT9_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT9_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT9_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATT9_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT9_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt9_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt9_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT9_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT9_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batt9_sum_mask：电池总和屏蔽¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT9_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT9_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT9_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT9_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT9_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT9_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT9_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT9_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT9_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT9_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT9_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batt9_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTA_ 参数¶

BATTA_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTA_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTA_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTA_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batta_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTA_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTA_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTA_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTA_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTA_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTA_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTA_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTA_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTA_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTA_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTA__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTA_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTA_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTA_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTA_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTA_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTA_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTA_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batta_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batta_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTA_I2C_BUS（AP_BattMonitor_SMBus）：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTA_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batta_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTA_CURR_MULT: 标度报告的功率监控器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTA_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTA_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTA_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTA_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTA_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTA_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTA_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTA_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTA_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTA_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batta_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTB_ 参数¶

BATTB_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTB_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTB_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTB_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battb_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTB_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTB_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTB_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTB_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTB_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTB_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该值以下，载具将执行 BATTB_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_FS_LOW_ACT：低电池故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTB_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTB_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTB_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTB__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTB_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTB_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTB_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTB_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTB_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTB_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTB_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battb_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battb_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTB_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTB_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battb_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTB_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTB_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTB_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTB_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTB_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTB_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTB_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTB_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTB_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTB_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTB_SHUNT：电池监控器分流电阻¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battb_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTC_ 参数¶

BATTC_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTC_CAPACITY: 电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTC_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTC_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battc_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTC_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTC_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTC_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTC_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTC_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTC_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTC_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTC_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTC_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTC_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTC__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTC_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTC_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTC_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTC_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTC_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTC_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTC_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battc_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battc_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTC_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTC_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battc_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTC_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTC_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTC_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTC_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTC_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTC_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTC_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTC_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTC_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTC_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTC_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battc_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTD_ 参数¶

BATTD_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTD_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTD_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTD_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battd_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTD_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTD_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTD_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTD_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATTD_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTD_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTD_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTD_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTD_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTD_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTD__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTD_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTD_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTD_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTD_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTD_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTD_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTD_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battd_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battd_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTD_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTD_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battd_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTD_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTD_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTD_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTD_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTD_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTD_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTD_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTD_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTD_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTD_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTD_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battd_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

参数¶

BATTE_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTE_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTE_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTE_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batte_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTE_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTE_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTE_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTE_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTE_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTE_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该值以下，载具将执行 BATTE_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTE_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTE_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTE_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTE__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTE_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTE_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTE_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTE_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTE_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTE_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTE_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batte_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batte_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTE_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTE_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

batte_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTE_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTE_FL_VLT_MIN：空油箱油位电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTE_FL_V_MULT：油位电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTE_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTE_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTE_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTE_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTE_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTE_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTE_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTE_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

batte_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTF_ 参数¶

BATTF_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTF_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTF_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTF_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battf_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTF_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTF_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTF_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_LOW_MAH：电池容量低¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTF_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于该电压的时间超过 BATTF_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTF_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTF_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_FS_LOW_ACT：低电量故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTF_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTF_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTF_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTF__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTF_OPTIONS：电池监控器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTF_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTF_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTF_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTF_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATTF_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTF_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battf_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battf_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTF_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTF_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battf_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTF_CURR_MULT: 标度报告的电源监视器电流¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTF_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTF_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTF_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTF_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTF_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTF_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTF_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTF_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTF_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTF_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battf_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATTG_ 参数¶

BATTG_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATTG_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATTG_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATTG_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

battg_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATTG_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTG_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTG_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTG_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATTG_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATTG_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATTG_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_FS_LOW_ACT：低电池故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTG_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATTG_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATTG_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATTG__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATTG_OPTIONS：电池监控选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATTG_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATTG_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATTG_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATTG_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚（BATTG_VOLT_PIN）的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATTG_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

battg_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

battg_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATTG_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTG_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

battg_sum_mask：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATTG_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATTG_FL_VLT_MIN：空油箱油位电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATTG_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATTG_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATTG_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATTG_FL_FF: 一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATTG_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATTG_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATTG_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATTG_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATTG_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

battg_esc_mask：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

BATT_ 参数¶

BATT_MONITOR：电池监测¶

注意：更改后需要重新启动

可监控电池电压和电流的控制器

价值观

价值	意义
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定显示器的总和
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo
24	燃料水平模拟
25	合成电流和模拟电压
26	INA239_SPI
27	EFI
28	AD7091R5
29	脚本

BATT_CAPACITY：电池容量¶

电池充满时的容量（毫安时

增量	单位
50	毫安时

BATT_SERIAL_NUM：电池序列号¶

注意：该参数适用于高级用户

电池序列号，SMBus 电池自动填写，否则为-1。使用 DroneCan 时为 battery_id。

BATT_LOW_TIMER：低电压超时¶

注意：该参数适用于高级用户

这是触发低电压事件前的超时时间（以秒为单位）。对于使用低 C 电池的飞机，可能有必要提高该值，以应对长时间起飞时的低电压。如果值为零，则会禁用低电压错误。

增量	范围	单位
1	0 至 120	秒钟

batt_fs_voltsrc：故障安全电压源¶

注意：该参数适用于高级用户

用于检测低电压事件的电压类型

价值观

价值	意义
0	原始电压
1	骤降补偿电压

BATT_LOW_VOLT：电池电压过低¶

触发低电量故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_LOW_MAH：电池容量不足¶

触发低电量故障保护的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT_FS_LOW_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT_CRT_VOLT：临界电池电压¶

触发临界电池故障保护的电池电压。设置为 0 则禁用。如果蓄电池电压持续低于此电压的时间超过 BATT_LOW_TIMER 参数指定的时间，则载具将执行 BATT_FS_CRT_ACT 参数指定的故障保护。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_CRT_MAH：电池临界容量¶

触发临界电池故障安全的电池容量。设置为 0 则禁用电池剩余电量故障安全保护。如果蓄电池容量降至该水平以下，载具将执行 BATT_FS_CRT_ACT 参数指定的故障安全保护。

增量	单位
50	毫安时

BATT_FS_LOW_ACT：低电池故障安全动作¶

如果遇到低电量故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT_FS_CRT_ACT：关键电池故障安全动作¶

如果遇到关键电池故障保护，载具应执行什么操作

价值观

价值	意义
0	无

BATT_ARM_VOLT：所需的上膛电压¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池电压水平。设置为 0 允许在任何电压下上膛。

增量	单位
0.1	伏特

BATT_ARM_MAH：所需的上膛剩余容量¶

注意：该参数适用于高级用户

飞机上膛所需的电池剩余容量。设置为 0 允许在任何电量下上膛。请注意，除智能电池外，重启飞行器将始终重置剩余电量估计值，这可能导致此检查无法提供足够的保护，因此建议始终将其与 BATT__ARM_VOLT 参数结合使用。

增量	单位
50	毫安时

BATT_OPTIONS：电池监控选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置更改电池监控器行为的选项

位掩码

位	意义
0	忽略 DroneCAN SoC
1	MPPT 报告输入电压和电流
2	解除警报时 MPPT 供电关闭
3	上膛时 MPPT 供电
4	启动时 MPPT 供电关闭
5	启动时 MPPT 已接通
6	将电阻补偿电压发送至 GCS
7	允许来自不同 CAN 节点的 DroneCAN InfoAux

BATT_ESC_INDEX：要写入的 ESC 遥测索引¶

注意：该参数适用于高级用户

用于写入电压、电流、消耗量和温度数据的电调遥测索引。用 0 表示禁用。

增量	范围
1	0 至 10

BATT_VOLT_PIN：电池电压检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电压监测的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

BATT_CURR_PIN：电池电流检测引脚¶

注意：更改后需要重新启动

设置用于电流监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
3	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
4	橙色立方体_PM2/导航仪
14	Pixhawk2_PM2
15	橙色立方体
17	杜兰朵
101	PX4-v1

BATT_VOLT_MULT：电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

用于将电压感应引脚 (BATT_VOLT_PIN) 的电压转换为实际电池电压（引脚电压 * VOLT_MULT）。对于使用 Pixhawk 的 3DR Power 砖，应将其设置为 10.1。对于配有 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，应将其设置为 12.02。对于使用 PX4IO 电源的 PX，该值应设置为 1。

BATT_AMP_PERVLT：每伏安数¶

电流传感器上的 1V 读数对应的安培数。对于使用 3DR Power 砖的 Pixhawk，应将其设置为 17。对于使用 3DR 4in1 ESC 的 Pixhawk，该值应为 17。对于合成电流传感器监控器，这是最大全油门电流消耗。

单位
安培/伏

batt_amp_offset：AMP 偏移¶

模拟传感器电流传感器零电流时的电压偏移。对于合成电流传感器，该偏移量为节流阀系统零电流，并添加到计算出的节流阀基本电流中。

单位
伏特

batt_vlt_offset：电压偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

电压引脚上的电压偏移。这允许二极管产生偏移。在进行缩放之前会减去该电压。

单位
伏特

BATT_I2C_BUS (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_SMBus)：电池监控器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址

范围
0 至 127

BATT_SUM_MASK：电池总和掩码¶

0：剩余电池监测器的总和，如果没有，则 0 指定监测器的总和。将对电流求和，对电压求平均值。

位掩码

位	意义
0	监视器 1
1	监视器 2
2	监视器 3
3	监视器 4
4	监视器 5
5	监视器 6
6	显示器 7
7	监视器 8
8	监控器 9

BATT_CURR_MULT：对报告的电源监控器电流进行缩放¶

注意：该参数适用于高级用户

乘数适用于当前所有相关报告，以便在没有 UAVCAN 参数访问或当前拆分应用的情况下进行调整

范围
.1至10

BATT_FL_VLT_MIN：空油量电压¶

注意：该参数适用于高级用户

油箱空时模拟针脚上的电压。注：对于这种类型的电池监控器，模拟针脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围	单位
0.01 至 10	伏特

BATT_FL_V_MULT：燃油电平电压倍增器¶

注意：该参数适用于高级用户

电压乘数，用于确定满箱电压读数。计算公式为 1 / (Voltage_Full - Voltage_Empty) 注：对于这种类型的电池监控器，模拟引脚上的电压在 GCS 上显示为电池电压。

范围
0.01 至 10

BATT_FL_FLTR：燃油液位过滤器频率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

使用低通滤波器的滤波器频率（赫兹）。该滤波器用于滤除油位读数中的油箱晃动。值为 -1 时将禁用滤波器，使用未经滤波的电压来确定油位。建议值范围为 0.2 赫兹至 0.5 赫兹。

范围	单位
-1至1	赫兹

BATT_FL_PIN：油位模拟引脚编号¶

燃料水平传感器连接的模拟输入引脚。空速端口可用于模拟输入。使用 103 模拟针脚时，输入的最大值为 3.3V。

价值观

价值	意义
-1	未使用
11	Pixracer
13	Pixhawk ADC4
14	Pixhawk ADC3
15	Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC
103	Pixhawk SBUS

BATT_FL_FF：一阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

一阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_FS: 二阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

二阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_FT：三阶项¶

注意：该参数适用于高级用户

三阶多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_FL_OFF：偏移项¶

注意：该参数适用于高级用户

偏移多项式拟合项

范围
0 至 10

BATT_MAX_VOLT：最大电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

电池的最大电压。提供电流与电压的比例关系

范围
7 至 100

BATT_I2C_BUS (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 总线编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 总线编号

范围
0 至 3

BATT_I2C_ADDR (AP_BattMonitor_INA2xx)：电池监测器 I2C 地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

电池监控器 I2C 地址。如果为零，则探测支持的地址列表

范围
0 至 127

BATT_MAX_AMPS：电池监控器最大电流¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制 INS2XX 传感器工作时的最大电流。

范围	单位
1 至 400	安培

BATT_SHUNT：电池监控器分流电阻器¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置设备中使用的分流电阻器

范围	单位
0.0001 至 0.01	欧姆

BATT_ESC_MASK：ESC 屏蔽¶

如果为 0，将使用所有连接的电调。如果不为 0，则只使用所选的电调。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	载具
3	RS-485 驱动器启用 RTS 引脚

BRD_SAFETY_DEFLT：设置安全开关的默认状态¶

注意：更改后需要重新启动

该选项控制启动时安全开关的默认状态。设置为 1 时，启动时安全开关将处于安全状态（闪烁）。设置为 0 时，安全开关在启动时将处于不安全状态（固态）。请注意，如果安装了安全开关，用户仍可在启动后通过开关控制安全状态。安全状态也可以通过 MAVLink 信息在软件中进行控制。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BRD_SBUS_OUT：SBUS 输出速率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

以 Hz 为单位设置 SBUS 输出帧频

价值观

价值	意义
0	残疾
1	50 赫兹
2	75Hz
3	100Hz
4	150Hz
5	200Hz
6	250 赫兹
7	300Hz

BRD_SERIAL_NUM：用户定义的序列号¶

用户自定义的载具序列号，可以是任何任意数字，对(飞行)控制器没有影响

范围
-8388608至8388607

brd_safety_mask：忽略安全开关状态的输出¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

一个位掩码，用于控制在未按下安全开关时哪些输出可以移动

位掩码

位	意义
0	输出1
1	输出2
2	输出3
3	输出4
4	输出5
5	输出6
6	输出7
7	输出8
8	输出9
9	输出10
10	输出11
11	输出12
12	输出13
13	输出14

BRD_HEAT_TARG：电路板加热器目标温度¶

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器目标温度，用于带有可控加热装置的电路板。设置为 -1 可禁用加热器，设置为 -1 后请重新启动。

范围	单位
-1至80	摄氏度

BRD_TYPE：电路板类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

可选择 PX4 或 VRBRAIN 电路板类型。如果设置为零，则自动检测电路板类型（PX4）。

价值观

价值	意义
0	自动
1	PX4V1
2	Pixhawk
3	立方体/像素鹰2
4	Pixracer
5	PixhawkMini
6	Pixhawk2Slim
13	英特尔航空 FC
14	Pixhawk Pro
20	AUAV2.1
21	PCNC1
22	MINDPXV2
23	SP01
24	CUAVv5/FMUV5
30	VRX BRAIN51
32	VRX BRAIN52
33	VRX BRAIN52E
34	VRX UBRAIN51
35	VRX UBRAIN52
36	VRX CORE10
38	VRX BRAIN54
39	PX4 FMUV6
100	PX4 老爷车

BRD_IO_ENABLE：启用 IO 协处理器¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这允许禁用带有 IOMCU 的电路板上的 IO 协处理器。设置为 2 将启用 IOMCU，但不会尝试在启动时更新固件。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	启用 NoFWUpdate

BRD_SAFETYOPTION: 安全按钮行为选项¶

用于控制安全按钮的激活。您可以通过它控制安全按钮是否可用于安全启用和/或禁用，以及按钮是否仅在撤膛时激活。

位掩码

位	意义
0	主动安全禁用
1	激活安全功能
2	积极上膛
3	飞机解除警报时强制开启安全系统

BRD_VBUS_MIN： (飞行)控制器电路板电压要求¶

注意：该参数适用于高级用户

(飞行)控制器电源轨上允许飞机上膛的最低电压。0 表示禁用检查。

增量	范围	单位
0.1	4.0 至 5.5	伏特

BRD_VSERVO_MIN：伺服电压要求¶

注意：该参数适用于高级用户

伺服轨道上允许飞机上膛的最低电压。0 表示禁用检查。

增量	范围	单位
0.1	3.3 至 12.0	伏特

BRD_SD_SLOWDOWN： microSD 速度变慢¶

注意：该参数适用于高级用户

这是一个缩放因子，用于降低 microSD 的运行速度。它可用于全速运行不可靠的飞行板和 microSD 卡组合。对于正常的全速运行，应使用 0 值。

增量	范围
1	0 至 32

BRD_PWM_VOLT_SEL：设置 PWM 输出电压¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 PWM 输出脉冲的最大电压。0 表示 3.3V，1 表示 5V 输出。在带有支持该参数的 IOMCU 的电路板上，该选项只影响 8 个主输出，而不影响 6 个辅助输出。使用 5V 输出有助于减少电调噪声干扰对电调信号的影响。

价值观

价值	意义
0	3.3V
1	5V

BRD_OPTIONS：电路板选项¶

注意：该参数适用于高级用户

电路板特定选项标志

位掩码

位	意义
0	启用硬件看门狗
1	禁用 MAVftp
2	启用内部参数集
3	启用调试引脚
4	重启时解锁闪光灯
5	重启时对固件闪存进行写保护
6	重启时写保护启动加载程序闪存
7	跳过电路板验证
8	上膛/撤膛时禁用电路板上膛 gpio 输出变化

BRD_BOOT_DELAY：启动延迟¶

注意：该参数适用于高级用户

这将为启动增加以毫秒为单位的延迟，以确保外设完全初始化

范围	单位
0 至 10000	毫秒数

BRD_HEAT_P：电路板加热器 P 增益¶

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器 P 增益

增量	范围
1	1 至 500

BRD_HEAT_I：电路板加热器 I 增益¶

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器积分器增益

增量	范围
0.1	0 至 1

BRD_HEAT_IMAX：电路板加热器 IMAX¶

注意：该参数适用于高级用户

电路板加热器集成器最大值

增量	范围
1	0 至 100

BRD_ALT_CONFIG：替代硬件配置¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

选择其他硬件配置。如果值为 0，则选择该电路板的默认配置。其他值针对具体板。有关任何可用替代配置值的详细信息，请参阅电路板的相关文档。

增量	范围
1	0 至 10

BRD_HEAT_LOWMGN：电路板加热器温度下限值¶

注意：该参数适用于高级用户

如果温度低于 BRD_HEAT_TARG，则启动检查失败。0 禁用低温检查

范围	单位
0 至 20	摄氏度

BRD_SD_MISSION：SDCard 任务大小¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将设置在 mission.stg 中为航点存储预留的微存储卡存储量（以千字节为单位）。每个航点使用 15 字节。

范围
0 至 64

BRD_SD_FENCE：SDCard 栅栏大小¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将设置 fence.stg 中为围栏存储预留的 microSD 卡存储容量（千字节）。

范围
0 至 64

BRD_IO_DSHOT：在 IO 上加载 DShot FW¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将在 IO 协处理器上加载 DShot 固件

价值观

价值	意义
0	标准
1	DshotFW

BRD_RADIO 参数¶

brd_radio_type：设置直连无线电的类型¶

这样就能支持直接连接的无线电接收器

价值观

价值	意义
0	无
1	CYRF6936
2	CC2500
3	BK2425

BRD_RADIO_PROT：协议¶

注意：该参数适用于高级用户

选择空气协议

价值观

价值	意义
0	载具
1	DSM2
2	DSMX

BRD_RADIO_DEBUG：调试级别¶

注意：该参数适用于高级用户

无线电调试级别

范围
0 至 4

BRD_RADIO_DISCRC：禁用接收 CRC¶

注意：该参数适用于高级用户

禁用接收 CRC（用于调试）

价值观

价值	意义
0	未禁用
1	残疾

brd_radio_sigch：RSSI 信号强度¶

注意：该参数适用于高级用户

显示接收 RSSI 信号强度的通道，禁用时为 0

范围
0 至 16

BRD_RADIO_PPSCH：分组速率信道¶

注意：该参数适用于高级用户

显示每秒接收数据包速率的通道，禁用时为 0

范围
0 至 16

BRD_RADIO_TELEM：启用遥测功能¶

注意：该参数适用于高级用户

如果该值非零，则将通过 DSM 发送遥测数据包

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

BRD_RADIO_TXPOW: 遥测发射功率¶

注意：该参数适用于高级用户

设置遥测发射功率。这是遥测数据包从 RX 发送到 TX 的功率级别（从 1 到 8）。

范围
1 至 8

BRD_RADIO_FCCTST：使无线电进入 FCC 测试模式¶

注意：该参数适用于高级用户

如果启用，无线电将按照 FCC 测试的要求持续发射。发射频道由参数值设置。启用此功能后，无线电将无法进行 RC 输入

价值观

价值	意义
0	残疾
1	最小通道
2	中通道
3	最大通道
4	MinChannelCW
5	MidChannelCW
6	MaxChannelCW

BRD_RADIO_STKMD：摇杆输入模式¶

注意：该参数适用于高级用户

这将在不同的摇杆输入模式之间进行选择。默认为模式 2，即油门在左摇杆上，俯仰在右摇杆上。您也可以设置模式 1，即油门在右摇杆上，俯仰在左摇杆上。

价值观

价值	意义
1	模式1
2	模式2

brd_radio_testch：将无线电设置为出厂测试频道¶

注意：该参数适用于高级用户

这将无线电设置为固定的测试信道，用于工厂测试。使用固定信道可避免在出厂测试时绑定。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TestChan1
2	TestChan2
3	测试Chan3
4	测试Chan4
5	TestChan5
6	测试Chan6
7	TestChan7
8	测试Chan8

brd_radio_tsigch：发射机遥测数据的 RSSI 值通道¶

注意：该参数适用于高级用户

显示发射机接收到的遥测 RSSI 值的通道

范围
0 至 16

BRD_RADIO_TPPSCH：遥测 PPS 信道¶

注意：该参数适用于高级用户

显示每秒遥测数据包值的通道，如发射机接收到的值

范围
0 至 16

BRD_RADIO_TXMAX：发射机发射功率¶

注意：该参数适用于高级用户

设置发射机最大发射功率（从 1 到 8）

范围
1 至 8

BRD_RADIO_BZOFS：发射机蜂鸣器调整¶

注意：该参数适用于高级用户

设置发射机蜂鸣器音符调节（频率上调）

范围
0 至 40

brd_radio_abtime：自动绑定时间¶

注意：该参数适用于高级用户

当非零时，这将设定我们开始寻找自动绑定数据包之前没有发送器数据包的时间。

范围
0 至 120

BRD_RADIO_ABLVL：自动绑定电平¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设定接受自动绑定数据包的最小 RSSI。应将其设置为只在短距离内自动绑定，以尽量减少自动绑定意外发生的变化

范围
0 至 31

BRD_RTC 参数¶

BRD_RTC_TYPES：允许的 RTC 时间源¶

注意：该参数适用于高级用户

指定接受哪些 UTC 时间来源

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	mavlink_system_time
2	HW

BRD_RTC_TZ_MIN：时区与 UTC 的偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

从 UTC 增加 +- 分钟的偏移量，以计算当地时间

范围
-720至+840

CAM_RC_ 参数¶

CAM_RC_TYPE：RunCam 设备类型¶

用于确定 OSD 菜单结构和快门选项的 RunCam 设备类型。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	带 UART 的 RunCam Split Micro/RunCam
2	RunCam Split
3	RunCam Split4 4k
4	RunCam Hybrid/RunCam Thumb Pro
5	Runcam 2 4k

cam_rc_features：可用的 RunCam 功能¶

注意：该参数适用于高级用户

所连接 RunCam 设备的可用功能。如果为 0，则将查询 RunCam 设备支持的功能，否则将使用此设置。

位掩码

位	意义
0	电源按钮
1	WiFi 按钮
2	更改模式
3	五键 OSD
4	设置访问
5	DisplayPort
6	开始录音
7	停止录音

CAM_RC_BT_DELAY：允许更新前的 RunCam 启动延迟¶

注意：该参数适用于高级用户

RunCam 完全准备就绪所需的时间（毫秒）。如果时间太短，则命令可能不同步。

CAM_RC_BTN_DELAY：允许继续按下 RunCam 按钮之前的延迟时间¶

注意：该参数适用于高级用户

RunCam 按钮按下激活所需的时间（毫秒）。如果时间太短，命令可能会不同步。

CAM_RC_MDE_DELAY：允许进一步按下按钮前的 RunCam 模式延迟¶

注意：该参数适用于高级用户

RunCam 模式按钮按下后的激活时间（毫秒）。如果模式更改首先需要更改视频录制，则使用双倍此值。如果时间太短，命令可能会不同步。

CAM_RC_CONTROL: RunCam 控制选项¶

注意：该参数适用于高级用户

指定进入 OSD 菜单和其他选项（如自动录制）所需的允许操作。

位掩码

位	意义
0	向右偏航
1	右摇杆
2	3 位开关
3	2 位开关
4	已启用自动记录功能

CAN_ 参数¶

CAN_LOGLEVEL：日志级别¶

注意：该参数适用于高级用户

记录 CAN 接口初始化和调试信息的日志级别

范围

价值观

0 至 4

价值	意义
0	日志无
1	日志错误
2	日志警告及以下
3	日志信息及以下
4	记录一切

CAN_D1_ 参数¶

CAN_D1_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议

价值观

价值	意义
0	残疾
1	DroneCAN
4	PiccoloCAN
6	EFI_NWPMU
7	1 美元
8	KDECAN
10	脚本
11	Benewake
12	脚本2
13	TOFSenseP
14	纳米雷达

can_d1_protocol2：具有 11 位 CAN 寻址的二级协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采用 11 位 CAN 寻址的二级协议

价值观

价值	意义
0	残疾
7	1 美元
10	脚本
11	Benewake
12	脚本2
13	TOFSenseP
14	纳米雷达

CAN_D1_PC_ 参数¶

CAN_D1_PC_ESC_BM：电调通道¶

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些电调（电机）通道的位掩码

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D1_PC_ESC_RT：电调输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

ESC 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D1_PC_SRV_BM：伺服通道¶

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些伺服通道的位掩码

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16

CAN_D1_PC_SRV_RT：伺服命令输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

伺服指令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D1_PC_ECU_ID： ECU 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

发送 ECU 节流阀信息的节点 ID。设为 0 则禁用 ECU 节气门信息。设置为 255 则向所有 ECU 广播。

范围
0 至 255

CAN_D1_PC_ECU_RT：ECU 命令输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

ECU 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D1_UC_ 参数¶

can_d1_uc_node：该网络使用的 DroneCAN 节点¶

注意：该参数适用于高级用户

应隐含设置 DroneCAN 节点

范围
1 至 250

CAN_D1_UC_SRV_BM：通过 DroneCAN 作为伺服传输的输出通道¶

位掩码，其中一个设置为通过 DroneCAN 作为伺服命令传输的通道

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16
16	伺服 17
17	伺服 18
18	伺服 19
19	伺服 20
20	伺服 21
21	伺服 22
22	伺服 23
23	伺服 24
24	伺服 25
25	伺服 26
26	伺服 27
27	伺服 28
28	伺服 29
29	伺服 30
30	伺服 31
31	伺服 32

CAN_D1_UC_ESC_BM：通过 DroneCAN 作为 ESC 传输的输出通道¶

注意：该参数适用于高级用户

为通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输的信道设置一个的位掩码

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D1_UC_SRV_RT：伺服输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

伺服输出的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D1_UC_OPTION: DroneCAN 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

选项标记

位掩码

位	意义
0	清除 DNA 数据库
1	忽略 DNAN 节点冲突
2	使能
3	IgnoreDNANodeUnhealthy
4	SendServoAsPWM
5	发送全球导航卫星系统
6	使用 HimarkServo
7	HobbyWingESC
8	启用统计

CAN_D1_UC_NTF_RT：通知状态速率¶

注意：该参数适用于高级用户

通知状态信息的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D1_UC_ESC_OF：ESC 输出通道偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

DroneCAN ESC RawCommand 信息中 ESC 编号的偏移。这样可以更有效地打包电调指令信息。如果您的电调使用伺服功能 5 至 8，而您将该参数设置为 4，那么在发送电调 RawCommand 时，前 4 个插槽将被填满。这样可以更有效地利用 CAN 带宽。

范围
0 至 18

CAN_D1_UC_POOL： CAN 池大小¶

注意：该参数适用于高级用户

以字节为单位分配给 DroneCAN 内存池的内存量。CAN 总线负载较高时需要更多内存

范围
1024 至 16384

CAN_D1_UC_ESC_RV：用于通过 DroneCAN 连接可逆电调的输出通道的位掩码。¶

注意：该参数适用于高级用户

为每个通过 DroneCAN 使用可逆电调的输出通道设置一个位屏蔽。可逆电调在 RawCommands 中同时使用正值和负值，正值指示前进方向，负值指示后退方向。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D1_UC_RLY_RT：DroneCAN 继电器输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

继电器输出的最大传输速率，注意该速率为每条信息的传输速率，每条信息用于 1 个继电器，因此如果有更多的继电器，在相同速率下的更新时间会更长，当继电器改变状态时会额外发送一条信息。

范围	单位
0 至 200	赫兹

CAN_D1_UC_SER_EN：启用 DroneCAN 串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DroneCAN 虚拟串行端口

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

CAN_D1_UC_S1_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D1_UC_S1_IDX：DroneCAN 序列 1 索引¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D1_UC_S1_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D1_UC_S1_PRO： DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D1_UC_S2_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D1_UC_S2_IDX：远程 CAN 节点上的串行端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D1_UC_S2_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D1_UC_S2_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D1_UC_S3_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 节点编号

范围
0 至 127

CAN_D1_UC_S3_IDX：远程 CAN 节点上的串行端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D1_UC_S3_BD：远程 CAN 节点的串行波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D1_UC_S3_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D2_ 参数¶

CAN_D2_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议

价值观

价值	意义
0	残疾
1	DroneCAN
4	PiccoloCAN
6	EFI_NWPMU
7	1 美元
8	KDECAN
10	脚本
11	Benewake
12	脚本2
13	TOFSenseP
14	纳米雷达

can_d2_protocol2：具有 11 位 CAN 寻址的二级协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采用 11 位 CAN 寻址的二级协议

价值观

价值	意义
0	残疾
7	1 美元
10	脚本
11	Benewake
12	脚本2
13	TOFSenseP
14	纳米雷达

CAN_D2_PC_ 参数¶

CAN_D2_PC_ESC_BM：电调通道¶

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些电调（电机）通道的位掩码

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D2_PC_ESC_RT：电调输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

ESC 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D2_PC_SRV_BM：伺服通道¶

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些伺服通道的位掩码

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16

CAN_D2_PC_SRV_RT：伺服命令输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

伺服指令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D2_PC_ECU_ID： ECU 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

发送 ECU 节流阀信息的节点 ID。设为 0 则禁用 ECU 节气门信息。设置为 255 则向所有 ECU 广播。

范围
0 至 255

CAN_D2_PC_ECU_RT：ECU 命令输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

ECU 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D2_UC_ 参数¶

can_d2_uc_node：该网络使用的 DroneCAN 节点¶

注意：该参数适用于高级用户

应隐含设置 DroneCAN 节点

范围
1 至 250

CAN_D2_UC_SRV_BM：通过 DroneCAN 作为伺服传输的输出通道¶

位掩码，其中一个设置为通过 DroneCAN 作为伺服命令传输的通道

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16
16	伺服 17
17	伺服 18
18	伺服 19
19	伺服 20
20	伺服 21
21	伺服 22
22	伺服 23
23	伺服 24
24	伺服 25
25	伺服 26
26	伺服 27
27	伺服 28
28	伺服 29
29	伺服 30
30	伺服 31
31	伺服 32

CAN_D2_UC_ESC_BM：通过 DroneCAN 作为电调传输的输出通道¶

注意：该参数适用于高级用户

为通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输的信道设置一个的位掩码

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D2_UC_SRV_RT：伺服输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

伺服输出的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D2_UC_OPTION：DroneCAN 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

选项标记

位掩码

位	意义
0	清除 DNA 数据库
1	忽略 DNAN 节点冲突
2	使能
3	IgnoreDNANodeUnhealthy
4	SendServoAsPWM
5	发送全球导航卫星系统
6	使用 HimarkServo
7	HobbyWingESC
8	启用统计

CAN_D2_UC_NTF_RT：通知状态速率¶

注意：该参数适用于高级用户

通知状态信息的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D2_UC_ESC_OF：ESC 输出通道偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

DroneCAN ESC RawCommand 信息中 ESC 编号的偏移。这样可以更有效地打包电调指令信息。如果您的电调使用伺服功能 5 至 8，而您将该参数设置为 4，那么在发送电调 RawCommand 时，前 4 个插槽将被填满。这样可以更有效地利用 CAN 带宽。

范围
0 至 18

CAN_D2_UC_POOL： CAN 池大小¶

注意：该参数适用于高级用户

以字节为单位分配给 DroneCAN 内存池的内存量。CAN 总线负载较高时需要更多内存

范围
1024 至 16384

CAN_D2_UC_ESC_RV：用于通过 DroneCAN 连接可逆电调的输出通道的位掩码。¶

注意：该参数适用于高级用户

为每个通过 DroneCAN 使用可逆电调的输出通道设置一个位屏蔽。可逆电调在 RawCommands 中同时使用正值和负值，正值指示前进方向，负值指示后退方向。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D2_UC_RLY_RT：DroneCAN 继电器输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

继电器输出的最大传输速率，注意该速率为每条信息的传输速率，每条信息用于 1 个继电器，因此如果有更多的继电器，在相同速率下的更新时间会更长，当继电器改变状态时会额外发送一条信息。

范围	单位
0 至 200	赫兹

CAN_D2_UC_SER_EN：启用 DroneCAN 串行端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DroneCAN 虚拟串行端口

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

CAN_D2_UC_S1_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D2_UC_S1_IDX：DroneCAN 序列 1 索引¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D2_UC_S1_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D2_UC_S1_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D2_UC_S2_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D2_UC_S2_IDX：远程 CAN 节点上的串行端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D2_UC_S2_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D2_UC_S2_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D2_UC_S3_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 节点编号

范围
0 至 127

CAN_D2_UC_S3_IDX：远程 CAN 节点上的串行端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D2_UC_S3_BD：远程 CAN 节点的串行波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D2_UC_S3_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D3_ 参数¶

CAN_D3_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议

价值观

价值	意义
0	残疾
1	DroneCAN
4	PiccoloCAN
6	EFI_NWPMU
7	1 美元
8	KDECAN
10	脚本
11	Benewake
12	脚本2
13	TOFSenseP
14	纳米雷达

can_d3_protocol2：具有 11 位 CAN 寻址的二级协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采用 11 位 CAN 寻址的二级协议

价值观

价值	意义
0	残疾
7	1 美元
10	脚本
11	Benewake
12	脚本2
13	TOFSenseP
14	纳米雷达

CAN_D3_PC_ 参数¶

CAN_D3_PC_ESC_BM：电调通道¶

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些电调（电机）通道的位掩码

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D3_PC_ESC_RT：电调输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

ESC 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D3_PC_SRV_BM：伺服通道¶

注意：该参数适用于高级用户

定义通过 Piccolo CAN 传输哪些伺服通道的位掩码

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16

CAN_D3_PC_SRV_RT：伺服命令输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

伺服指令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D3_PC_ECU_ID： ECU 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

发送 ECU 节流阀信息的节点 ID。设为 0 则禁用 ECU 节气门信息。设置为 255 则向所有 ECU 广播。

范围
0 至 255

CAN_D3_PC_ECU_RT：ECU 命令输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

ECU 命令信息的输出率

范围	单位
1 至 500	赫兹

CAN_D3_UC_ 参数¶

can_d3_uc_node：该网络使用的 DroneCAN 节点¶

注意：该参数适用于高级用户

应隐含设置 DroneCAN 节点

范围
1 至 250

CAN_D3_UC_SRV_BM：通过 DroneCAN 作为伺服传输的输出通道¶

位掩码，其中一个设置为通过 DroneCAN 作为伺服命令传输的通道

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16
16	伺服 17
17	伺服 18
18	伺服 19
19	伺服 20
20	伺服 21
21	伺服 22
22	伺服 23
23	伺服 24
24	伺服 25
25	伺服 26
26	伺服 27
27	伺服 28
28	伺服 29
29	伺服 30
30	伺服 31
31	伺服 32

CAN_D3_UC_ESC_BM：通过 DroneCAN 作为电调传输的输出通道¶

注意：该参数适用于高级用户

为通过 DroneCAN 作为 ESC 命令传输的信道设置一个的位掩码

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D3_UC_SRV_RT：伺服输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

伺服输出的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D3_UC_OPTION：DroneCAN 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

选项标记

位掩码

位	意义
0	清除 DNA 数据库
1	忽略 DNAN 节点冲突
2	使能
3	IgnoreDNANodeUnhealthy
4	SendServoAsPWM
5	发送全球导航卫星系统
6	使用 HimarkServo
7	HobbyWingESC
8	启用统计

CAN_D3_UC_NTF_RT：通知状态速率¶

注意：该参数适用于高级用户

通知状态信息的最大传输速率

范围	单位
1 至 200	赫兹

CAN_D3_UC_ESC_OF：ESC 输出通道偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

DroneCAN ESC RawCommand 信息中 ESC 编号的偏移。这样可以更有效地打包电调指令信息。如果您的电调使用伺服功能 5 至 8，而您将该参数设置为 4，那么在发送电调 RawCommand 时，前 4 个插槽将被填满。这样可以更有效地利用 CAN 带宽。

范围
0 至 18

CAN_D3_UC_POOL： CAN 池大小¶

注意：该参数适用于高级用户

以字节为单位分配给 DroneCAN 内存池的内存量。CAN 总线负载较高时需要更多内存

范围
1024 至 16384

CAN_D3_UC_ESC_RV：用于通过 DroneCAN 连接可逆电调的输出通道的位掩码。¶

注意：该参数适用于高级用户

为每个通过 DroneCAN 使用可逆电调的输出通道设置一个位屏蔽。可逆电调在 RawCommands 中同时使用正值和负值，正值指示前进方向，负值指示后退方向。

位掩码

位	意义
0	ESC 1
1	ESC 2
2	ESC 3
3	ESC 4
4	ESC 5
5	ESC 6
6	ESC 7
7	ESC 8
8	ESC 9
9	ESC 10
10	ESC 11
11	ESC 12
12	ESC 13
13	ESC 14
14	ESC 15
15	ESC 16
16	ESC 17
17	ESC 18
18	ESC 19
19	ESC 20
20	ESC 21
21	ESC 22
22	ESC 23
23	ESC 24
24	ESC 25
25	ESC 26
26	ESC 27
27	ESC 28
28	ESC 29
29	ESC 30
30	ESC 31
31	ESC 32

CAN_D3_UC_RLY_RT：DroneCAN 继电器输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

继电器输出的最大传输速率，注意该速率为每条信息的传输速率，每条信息用于 1 个继电器，因此如果有更多的继电器，在相同速率下的更新时间会更长，当继电器改变状态时会额外发送一条信息。

范围	单位
0 至 200	赫兹

CAN_D3_UC_SER_EN：启用 DroneCAN 串行功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DroneCAN 虚拟串行端口

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

CAN_D3_UC_S1_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D3_UC_S1_IDX：DroneCAN 序列 1 索引¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D3_UC_S1_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D3_UC_S1_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D3_UC_S2_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 远程节点编号

范围
0 至 127

CAN_D3_UC_S2_IDX：远程 CAN 节点上的串行端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D3_UC_S2_BD：DroneCAN 串行端口默认波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D3_UC_S2_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_D3_UC_S3_NOD：串行 CAN 远程节点编号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

串行端口的 CAN 节点编号

范围
0 至 127

CAN_D3_UC_S3_IDX：远程 CAN 节点上的串行端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行端口号

范围

价值观

0 至 100

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

CAN_D3_UC_S3_BD：远程 CAN 节点的串行波特率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

远程 CAN 节点的串行波特率

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

CAN_D3_UC_S3_PRO：DroneCAN 串行端口的串行协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

DroneCAN 串行端口的串行协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

CAN_P1_ 参数¶

CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序的索引¶

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可使用 CAN 总线。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	第一位驾驶员
2	第二驾驶员
3	第三位驾驶员

can_p1_bitrate：CAN 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

can_p1_fdbitrate：CANFD 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 1000000 至 8000000

价值观

价值	意义
1	1M
2	2M
4	4M
5	5M
8	8M

CAN_P2_ 参数¶

CAN_P2_DRIVER：与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序的索引¶

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可使用 CAN 总线。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	第一位驾驶员
2	第二驾驶员
3	第三位驾驶员

can_p2_bitrate：CAN 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

can_p2_fdbitrate：CANFD 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 1000000 至 8000000

价值观

价值	意义
1	1M
2	2M
4	4M
5	5M
8	8M

CAN_P3_ 参数¶

CAN_P3_DRIVER：与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序的索引¶

注意：更改后需要重新启动

启用该选项可使用 CAN 总线。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	第一位驾驶员
2	第二驾驶员
3	第三位驾驶员

can_p3_bitrate：CAN 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 10000 至 1000000

范围
10000 至 1000000

can_p3_fdbitrate：CANFD 接口的比特率¶

注意：该参数适用于高级用户

比特率可设置为 1000000 至 8000000

价值观

价值	意义
1	1M
2	2M
4	4M
5	5M
8	8M

CAN_SLCAN_ 参数¶

CAN_SLCAN_CPORT： SLCAN 路由¶

注意：更改后需要重新启动

要路由到 SLCAN 的 CAN 接口 ID，0 表示不路由

价值观

价值	意义
0	残疾
1	第一个界面
2	第二个界面

CAN_SLCAN_SERNUM： SLCAN 串行端口¶

用于临时 SLCAN iface 的串行端口 ID，-1 表示无临时串行端口。该参数会在重启或超时时自动重置。超时详情请参阅 CAN_SLCAN_TIMOUT

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

can_slcan_timout：SLCAN 超时¶

SLCAN 切换回原始驱动程序的非活动持续时间（秒）。

范围
0 至 127

CAN_SLCAN_SDELAY： SLCAN 启动延迟¶

设置 SERNUM 后 slcan 启动的持续时间，以秒为单位。

范围
0 至 127

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_DEC: 指南针偏角¶

补偿真北和磁北之间的角度

增量	范围	单位
0.01	-3.142至3.142	弧度

COMPASS_LEARN：自动学习罗盘偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用罗盘偏置自动学习功能。您可以使用仅适用于固定翼飞机的罗盘学习方法或使用主动 EKF 状态估计器学习的偏移量来启用学习功能。如果启用了该选项，则在解除飞行器上膛时会保存所学的偏移量。如果启用 "飞行中学习"，罗盘将在飞行开始后自动开始学习（必须上膛）。飞行中学习 "运行时，您不能使用位置控制模式。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	内部学习
2	EKF-Learning
3	机上学习

COMPASS_USE：使用罗盘控制偏航¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用指南针（而不是 GPS）来确定航向

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_AUTODEC：自动偏角¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用根据 GPS 定位自动计算偏角的功能

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_MOTCT：电机干扰补偿类型¶

注意：该参数适用于高级用户

将电机干扰补偿类型设置为禁用、节流或电流。请勿手动更改。

校准

价值观

1

价值	意义
0	残疾
1	使用节流阀
2	使用当前

COMPASS_MOT_X：车身框架 X 轴的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 X 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT_Y：车身框架 Y 轴的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT_Z：车身框架 Z 轴的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

罗盘方向指南针方向¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

COMPASS_EXTERNAL：通过外部电缆连接指南针¶

注意：该参数适用于高级用户

配置指南针，使其连接在外部。大多数电路板都能自动检测到。如果罗盘是外部连接的，则设置为 1。外部连接时，COMPASS_ORIENT 选项的操作独立于 AHRS_ORIENTATION 板方向选项。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观

价值	意义
0	内部
1	外部
2	强制外部

COMPASS_OFS2_X： Compass2 在 X 轴上的偏移量，以毫高斯为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 X 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS2_Y：以毫高斯为单位的 Compass2 在 Y 轴上的偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 Y 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS2_Z：以毫高斯为单位的 Compass2 Z 轴偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

在罗盘 2 的 Z 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_MOT2_X：车身框架 X 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 x 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT2_Y：车身框架 Y 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT2_Z：车身框架 Z 轴对罗盘 2 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到罗盘 2 的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_OFS3_X： Compass3 在 X 轴上的偏移量，以毫高斯为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 X 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS3_Y： Compass3 在 Y 轴上的偏移量（以毫高斯为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 Y 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属含量

校准	增量	范围	单位
1	1	-400至400	毫高斯

COMPASS_OFS3_Z： Compass3 在 Z 轴上的偏移量（以毫高斯为单位）。¶

注意：该参数适用于高级用户

在 compass3 的 Z 轴值上添加偏移量，以补偿框架中的金属部分

增量	范围	单位
1	-400至400	毫高斯

COMPASS_MOT3_X：对车身框架 X 轴的罗盘 3 进行电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 x 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移）。

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT3_Y：车身框架 Y 轴对罗盘 3 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 Y 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移）。

校准	增量	范围	单位
1	1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_MOT3_Z：车身框架 Z 轴对罗盘 3 的电机干扰补偿¶

注意：该参数适用于高级用户

乘以当前节流阀并添加到 compass3 的 Z 轴值，以补偿电机干扰（每安培或全节流时的偏移量）

增量	范围	单位
1	-1000 至 1000	毫高斯/安培

COMPASS_DEV_ID： Compass 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID2： Compass2 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个指南针的设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID3： Compass3 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

第三个指南针的设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_USE2：用于偏航的北斗 2¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用用于确定航向的辅助罗盘。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_ORIENT2：指南针 2 的方位¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

COMPASS_EXTERN2：北斗 2 通过外部电缆连接¶

注意：该参数适用于高级用户

配置第二个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观

价值	意义
0	内部
1	外部
2	强制外部

COMPASS_USE3：用于偏航的 Compass3¶

注意：该参数适用于高级用户

启用或禁用用于确定航向的第三罗盘。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

compass_orient3：Compass3 方向¶

注意：该参数适用于高级用户

第三个外部罗盘相对于载具框架的方向。除非该指南针被设置为外部指南针，否则该值将被忽略。如果在北半球设置正确，车头朝下和右侧朝下应分别增加 MagX 和 MagY 值。将飞行器翻转过来会降低 MagZ 值。对于南半球，可切换增大和减小。注意：内部指南针使用 AHRS_ORIENT。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。固件版本 4.2 及以前的版本可使用 CUSTOM (100) 旋转来设置指南针方位的 COMPASS_CUS_ROLL/PIT/YAW 角度。之后的版本提供了两种通用自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，以及 CUST_1_ROLL/PIT/YAW 或 CUST_2_ROLL/PIT/YAW 角度。

价值观

价值	意义
0	无
1	Yaw45
2	Yaw90
3	Yaw135
4	Yaw180
5	Yaw225
6	Yaw270
7	Yaw315
8	Roll180
9	Yaw45Roll180
10	Yaw90Roll180
11	Yaw135Roll180
12	Pitch180
13	Yaw225Roll180
14	Yaw270Roll180
15	Yaw315Roll180
16	Roll90
17	Yaw45Roll90
18	Yaw90Roll90
19	Yaw135Roll90
20	Roll270
21	Yaw45Roll270
22	Yaw90Roll270
23	Yaw135Roll270
24	Pitch90
25	Pitch270
26	Yaw90Pitch180
27	偏航270间距180
28	Pitch90Roll90
29	Pitch90Roll180
30	Pitch90Roll270
31	Pitch180Roll90
32	Pitch180Roll270
33	Pitch270Roll90
34	Pitch270Roll180
35	Pitch270Roll270
36	偏航90间距180滚动90
37	Yaw270Roll90
38	Yaw293Pitch68Roll180
39	Pitch315
40	Pitch315Roll90
42	Roll45
43	Roll315
100	自定义 4.1 及更高版本
101	自定义 1
102	自定义 2

COMPASS_EXTERN3：通过外部电缆连接 Compass3¶

注意：该参数适用于高级用户

配置第三个指南针，使其连接在外部。大多数电路板都会自动检测。如果设置为 0 或 1，则总线连接自动检测功能可覆盖该值。如果设置为 2，则将禁用自动检测功能。

价值观

价值	意义
0	内部
1	外部
2	强制外部

COMPASS_DIA_X：指南针软铁对角线 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X, ODI_X, ODI_Y], [ODI_X, DI_Y, ODI_Z], [ODI_Y, ODI_Z, DI_Z]]] 罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_X

校准
1

COMPASS_DIA_Y: 指南针软铁对角线 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA_Z：指南针软铁对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘软铁校准矩阵中的 DIA_Z

COMPASS_ODI_X：指南针软铁对角线外 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]]] 罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_X

校准
1

COMPASS_ODI_Y：指南针软铁对角线外 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]。

校准
1

COMPASS_ODI_Z：指南针软铁非对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]。

COMPASS_DIA2_X： Compass2 软铁对角线 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_X

校准
1

COMPASS_DIA2_Y: 指南针 2 软铁对角线 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_Y

校准
1

COMPASS_DIA2_Z： Compass2 软铁对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]] 罗盘2软铁校准矩阵中的DIA_Z

COMPASS_ODI2_X： Compass2 软铁对角线外 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ODI_X

校准
1

COMPASS_ODI2_Y： Compass2 软铁对角线外 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

校准
1

COMPASS_ODI2_Z： Compass2 软铁非对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 2 软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

COMPASS_DIA3_X： Compass3 软铁对角线 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_X：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA3_Y： Compass3 软铁对角线 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_Y：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

校准
1

COMPASS_DIA3_Z： Compass3 软铁对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 DIA_Z：[[DIA_X，ODI_X，ODI_Y]，[ODI_X，DIA_Y，ODI_Z]，[ODI_Y，ODI_Z，DIA_Z]])

COMPASS_ODI3_X： Compass3 软铁对角线外 X 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_X：[[dia_x，odi_x，odi_y]，[odi_x，dia_y，odi_z]，[odi_y，odi_z，dia_z]] ]

校准
1

COMPASS_ODI3_Y： Compass3 软铁对角线外 Y 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_Y：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

校准
1

COMPASS_ODI3_Z： Compass3 软铁非对角线 Z 分量¶

注意：该参数适用于高级用户

罗盘 3 软铁校准矩阵中的 ODI_Z：[[dia_x, odi_x, odi_y], [odi_x, dia_y, odi_z], [odi_y, odi_z, dia_z]])

COMPASS_CAL_FIT：指南针校准精度¶

注意：该参数适用于高级用户

该值控制指南针校准成功所需的适配水平。数值越小，校准越严格（通过的可能性越小）。这是主磁力计使用的值。其他磁力计的值为该值的两倍。

增量

范围

价值观

0.1

4 至 32

价值	意义
4	非常严格
8	严格
16	默认值
32	放松

COMPASS_OFFS_MAX：指南针最大偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设定校准和上膛检查中允许的最大罗盘偏移量。

增量	范围
1	500 至 3000

COMPASS_DISBLMSK： Compass 禁用驱动程序类型掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

这是一个要禁用的驱动程序类型的位掩码。如果在此掩码中设置了驱动程序类型，则该驱动程序在启动时不会尝试查找传感器

位掩码

位	意义
0	HMC5883
1	LSM303D
2	AK8963
3	BMM150
4	LSM9DS1
5	LIS3MDL
6	AK09916
7	IST8310
8	ICM20948
9	MMC3416
11	DroneCAN
12	QMC5883
14	MAG3110
15	IST8308
16	RM3100
17	MSP
18	外部人力资源系统

compass_fltr_rng：接受样本的范围¶

这将设定新采样必须在平均值范围内才能被接受。这有助于减少噪声对使用长 I2C 电缆的传感器的影响。该值是平均值的百分比。如果值为零，则禁用此过滤器。

增量	范围	单位
1	0 至 100	百分比

罗盘自动旋转自动检查方向¶

启用后，罗盘校准成功后将自动检查罗盘的方向。如果设置为 2，则外部罗盘将自动校正方向。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	仅限检查
2	检查和修复
3	使用相同的公差自动旋转 45 度

COMPASS_PRIO1_ID：具有一阶优先级的北斗设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有一阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_PRIO2_ID：具有二阶优先权的北斗设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有二阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_PRIO3_ID：具有三阶优先级的北斗设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

具有三阶优先级的罗盘设备 ID，如果为 0 则自动设置。

COMPASS_ENABLE：启用指南针¶

注意：更改后需要重新启动

将其设置为启用（1）将启用罗盘。将其设置为 Disabled(0) 则会禁用罗盘。请注意，这与 COMPASS_USE 是分开的。这将启用低电平传感器，并记录磁强计数据。要使用罗盘导航，还必须将 COMPASS_USE 设为 1。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_SCALE： Compass1 比例因子¶

第一个罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

COMPASS_SCALE2： Compass2 比例因子¶

第二罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

compass_scale3：罗盘 3 比例因子¶

第三罗盘的缩放系数，用于补偿传感器的缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

范围
0 至 1.3

compass_options：指南针选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置改变罗盘行为的选项

位掩码

位	意义
0	CalRequireGPS
1	允许自动替换丢失的 DroneCAN 罗盘（仍需校准）

COMPASS_DEV_ID4： Compass4 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 4 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID5： Compass5 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 5 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID6： Compass6 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 6 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID7： Compass7 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 7 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_DEV_ID8： Compass8 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

额外的第 8 个指南针设备 ID。自动检测，请勿手动设置

只读
正确

COMPASS_CUS_ROLL：自定义方向滚动偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置滚动偏移。正值 = 向右滚动，负值 = 向左滚动。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_CUS_PIT：自定义方位间距偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置俯仰偏移。正值 = 螺距增大，负值 = 螺距减小。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_CUS_YAW：自定义方向偏航偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

罗盘安装位置偏航偏移。正值 = 向右偏航，负值 = 向左偏航。该参数仅在 COMPASS_ORIENT/2/3 设置为 "自定义 "时使用。

增量	范围	单位
1	-180至180	学位

COMPASS_PMOT 参数¶

COMPASS_PMOT_EN：启用每个电机的罗盘修正功能¶

注意：该参数适用于高级用户

这样就能对每个电机进行罗盘修正

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

COMPASS_PMOT_EXP：按运动指数校正¶

注意：该参数适用于高级用户

这是对电机输出功率的指数修正，用于每个电机的罗盘修正

增量	范围
0.01	0 至 2

CUST_ROT 参数¶

CUST_ROT_ENABLE：启用自定义旋转功能¶

注意：更改后需要重新启动

这可以实现自定义旋转

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

单位
学位

单位
学位

DDS 参数¶

DDS_ENABLE：启用 DDS¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用 DDS 子系统

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

DDS_UDP_PORT： DDS UDP 端口¶

注意：更改后需要重新启动

DDS 的 UDP 端口号

范围
1 至 65535

范围
0 至 255

DID_ 参数¶

DID_ENABLE：启用 ODID 子系统¶

启用 ODID 子系统

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

DID_MAVPORT：MAVLink 串行端口¶

用于发送 OpenDroneID MAVLink 消息的串行端口号。如果使用 DroneCAN，可以为-1。

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

DID_CANDRIVER: DroneCAN 驱动程序编号¶

DroneCAN 驱动程序索引，0 表示禁用 DroneCAN

价值观

价值	意义
0	残疾
1	司机1
2	司机2

DID_OPTIONS：OpenDroneID 选项¶

OpenDroneID 子系统的选项

位掩码

位	意义
0	强制上膛
1	允许非 GPS 定位
2	LockUASIDOnFirstBasicIDRx

DID_BARO_ACC：气压计垂直精度¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计安装在载具上时的垂直精度。请注意，这取决于安装条件，因此默认为禁用。

单位
米数

EAHRS 参数¶

EAHRS_TYPE：AHRS 类型¶

自动HRS 设备类型

价值观

价值	意义
0	无
1	矢量导航
2	微型菌株5
5	惯性实验室
7	微型菌株7

EAHRS_RATE：AHRS 数据速率¶

AHRS 设备的请求速率

单位
赫兹

EAHRS_OPTIONS：外部 AHRS 选项¶

外部 AHRS 选项位掩码

位掩码

位	意义
0	矢量导航仪使用加速度陀螺仪和磁力仪的非补偿值。

EAHRS_SENSORS：外部 AHRS 传感器¶

注意：该参数适用于高级用户

外部 AHRS 传感器位掩码

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	IMU
2	巴罗
3	指南针

eahrs_log_rate：AHRS 记录速率¶

EARHS 设备的记录率

单位
赫兹

EFI 参数¶

EFI_TYPE：EFI 通信类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

EFI #1 采用什么通信方式？

价值观

价值	意义
0	无
1	串行质谱仪
2	NWPMU
3	序列-鲁坦
5	DroneCAN
6	Currawong-ECU
7	脚本
8	赫斯
9	MAVLink

EFI_COEF1：EFI 校准系数 1¶

注意：该参数适用于高级用户

用于校准 MS 协议的燃油流量（斜率）。应根据恒定燃油使用率下的对数计算得出。绘制 (ECYL[0].InjT*EFI.Rpm)/600.0 以获得占空比。以 cm^3/min 为单位测量实际燃油用量，并设置 EFI_COEF1 = fuel_usage_cm3permin / duty_cycle

范围
0 至 1

EFI_COEF2： EFI 校准系数 2¶

注意：该参数适用于高级用户

用于校准 MS 协议的燃油流量（偏移）。可用于校正 EFI_COEF1 油耗计算中的非零偏置。

范围
0 至 10

EFI_FUEL_DENS： ECU 燃油密度¶

注意：该参数适用于高级用户

用于计算燃料消耗量

范围	单位
0 至 10000	公斤/立方米

范围
0 至 100

EK2_ 参数¶

EK2_ENABLE：启用 EKF2¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将启用 EKF2。启用 EKF2 仅使数学运算运行，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置 AHRS_EKF_TYPE=2。更改 EK2_ENABLE 的值后需要重启或重新启动才能生效。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

EK2_GPS_TYPE：GPS 模式控制¶

注意：该参数适用于高级用户

这将控制 GPS 测量的使用：0 = 使用三维速度和amp；二维位置，1 = 使用二维速度和二维位置，2 = 使用二维位置，3 = 禁止使用 GPS - 当在 GPS 质量较差和存在较大多径误差的环境中使用光流传感器飞行时，该功能非常有用。

价值观

价值	意义
0	GPS 3D Vel 和 2D Pos
1	GPS 二维速度和二维位置
2	GPS 2D 位置
3	无 GPS

EK2_VELNE_M_NSE： GPS 水平速度测量噪声（米/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设定 GPS 接收机报告的速度精度下限，用于设置水平速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 水平速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK2_VELD_M_NSE： GPS 垂直速度测量噪声（米/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这将为 GPS 接收机报告的速度精度设定一个下限，用于设定垂直速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 垂直速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK2_VEL_I_GATE： GPS 速度创新门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 速度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_POSNE_M_NSE： GPS 水平位置测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置 GPS 水平位置观测噪声。增加该值可降低 GPS 水平位置测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK2_POS_I_GATE： GPS 定位测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 定位测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值会使好的测量结果更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_GLITCH_RAD： GPS 微调半径门尺寸（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制着滤波器预测值与 GPS 测量值之间的最大径向位置不确定性，然后滤波器的位置和速度状态才会重置为 GPS 位置。增大该值可使滤波器忽略更大的 GPS 差错，但也意味着 IMU 和罗盘等非 GPS 误差会在滤波器强制返回 GPS 位置之前造成更大的位置误差。

增量	范围	单位
5	10 至 100	米数

ek2_alt_source：主高度传感器信号源¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

EKF 使用的主要高度传感器。如果选择了 Baro 以外的传感器，但该传感器不可用，则将使用 Baro 传感器作为备用。注意： EK2_RNG_USE_HGT 参数可与 EK2_ALT_SOURCE = 0 或 2（Baro 或 GPS）一起用于在接近地面时切换到测距仪。

价值观

价值	意义
0	使用巴罗
1	使用范围查找器
2	使用 GPS
3	使用范围信标

EK2_ALT_M_NSE：高度测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是高度测量中噪声的有效值。增加该值会降低气压测量的权重，使滤波器对气压测量误差的响应速度更慢，但会使其对 GPS 和加速度计误差更加敏感。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK2_HGT_I_GATE：高度测量栅极尺寸¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于高度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_HGT_DELAY：高度测量延迟（毫秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是高度测量值落后于惯性测量值的毫秒数。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK2_MAG_M_NSE: 磁强计测量噪声（高斯）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计测量中噪声的有效值。增加它可以降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 0.5	高斯

EK2_MAG_CAL：磁力计默认融合模式¶

注意：该参数适用于高级用户

这决定了滤波器何时将使用估算地球和车身固定磁场状态的三轴磁力计融合模型，何时将使用不使用磁场状态的更简单的磁航向融合模型，以及何时将使用磁力计偏航测定的替代方法。三轴磁力计融合仅适用于外部磁场环境稳定的情况。EK2_MAG_CAL = 0 在地面使用航向融合，在飞行中使用三轴融合，是 Plane 用户的默认设置。EK2_MAG_CAL = 1 仅在机动时使用三轴融合。EK2_MAG_CAL = 2 在任何时候都使用航向融合，建议在外部磁场变化时使用，并且是UGV无人车的默认设置。EK2_MAG_CAL = 3 在地面上使用航向融合，并在完成第一次空中磁场和偏航重置后使用三轴融合，这是旋翼飞行器的默认设置。EK2_MAG_CAL = 4 始终使用三轴融合。注意：对于特定的 EKF 内核，可使用 EK2_MAG_MASK 参数强制将融合模式设为 2。注意：通过将所有 COMPASS_USE、COMPASS_USE2、COMPASS_USE3 等参数设置为 0 并将 COMPASS_ENABLE 设置为 1，可以在没有磁力计或任何其他偏航传感器的情况下进行有限操作。

价值观

价值	意义
0	飞行时
1	操纵时
2	从不
3	首次爬升后偏航复位
4	始终如一

EK2_MAG_I_GATE：磁力计测量栅极尺寸¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_EAS_M_NSE：等效空速测量噪声（米/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是飞机使用的等效空速测量值的噪声均方根值。增加该值会降低空速测量值的权重，使风速估计值的噪声降低，收敛速度减慢。在没有 GPS 测量数据的情况下，增大该值还会增加盲区定位时的导航误差。

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5.0	米/秒

EK2_EAS_I_GATE：空速测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于空速测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_RNG_M_NSE：测距仪测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是测距仪测量中噪声的有效值。增大该值可降低该测量值的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

ek2_rng_i_gate：测距仪测量门尺寸¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距仪创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_MAX_FLOW：最大有效光流速¶

注意：该参数适用于高级用户

设置滤波器可接受的最大光流速（单位：拉德/秒

增量	范围	单位
0.1	1.0 至 4.0	弧度/秒

EK2_FLOW_M_NSE: 光流量测量噪声（拉德/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是光流测量中噪声和误差的均方根值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度/秒

EK2_FLOW_I_GATE：光流量测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于光流创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受不良测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_FLOW_DELAY：光流量测量延迟（毫秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是光学流量测量落后于惯性测量的毫秒数。这是光流量平均周期结束后的时间，不包括流量传感器内 100 毫秒平均所造成的时间延迟。

增量	范围	单位
10	0 至 127	毫秒数

EK2_GYRO_P_NSE：陀螺仪速率噪声（拉德/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制陀螺测量误差（不包括偏差）造成的估计误差的增长。增加该噪声会降低飞行器对陀螺仪测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.0001	0.0001 至 0.1	弧度/秒

EK2_ACC_P_NSE: 加速计噪声 (m/s^2)¶

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制加速度计测量误差（不包括偏差）导致的估计误差增长。增加该噪声会降低飞行器对加速度计测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 1.0	米每平方秒

EK2_GBIAS_P_NSE：速率陀螺偏置稳定性（rad/s/s）¶

注意：该参数适用于高级用户

该状态过程噪声控制陀螺三角角偏置状态误差估计值的增长。增大该值会使陀螺偏置估计速度更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.001	弧度/平方秒

EK2_GSCL_P_NSE：速率陀螺比例因子稳定性（1/s）¶

注意：该参数适用于高级用户

该噪声控制陀螺仪比例因子的学习速度。增加它可以使陀螺比例因子的估计速度更快，噪音更大。

范围	单位
0.000001 至 0.001	赫兹

EK2_ABIAS_P_NSE：加速度计偏置稳定性（m/s^3）¶

注意：该参数适用于高级用户

该噪声控制垂直加速度计三角速度偏置状态误差估计值的增长。增加它可以使加速度计偏置估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.005	米每立方秒

EK2_WIND_P_NSE: 风速过程噪声 (m/s^2)¶

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着风状态误差估计值的增长。增加它可以使风速估算更快、噪声更大。

增量	范围	单位
0.1	0.01 至 1.0	米每平方秒

EK2_WIND_PSCALE: 高度比风过程噪声缩放器¶

注意：该参数适用于高级用户

这个参数控制在上升或下降高度时风状态的过程噪声增加的程度，以考虑风速和风向随高度的变化。增大该参数可提高风况在高度变化时的适应速度，但会使风速估算变得更模糊。

增量	范围
0.1	0.0 至 1.0

EK2_GPS_CHECK： GPS 飞行前检查¶

注意：该参数适用于高级用户

这是一个 1 字节位图，用于控制 GPS 飞行前检查的执行。设置为 0 可绕过所有检查。设置为 255 则执行所有检查。设置为 3 时只检查卫星数量和 HDoP。设置为 31 可进行最严格的检查，但在旋翼飞行器移动（例如从船上发射）时仍可通过检查。

位掩码

位	意义
0	NSats
1	HDoP
2	速度误差
3	位置错误
4	偏航误差
5	正漂移
6	垂直速度
7	水平速度

EK2_IMU_MASK：活动 IMU 的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

在 EKF2 中使用的 IMU 的 1 字节位图。每个选定的 IMU 都将启动一个单独的 EKF2 实例。设置为 1 时只使用第一个 IMU（默认），设置为 2 时只使用第二个 IMU，设置为 3 时使用第一个和第二个 IMU。如果内存和处理资源允许，最多可使用 6 个附加 IMU。内存和处理资源可能不足以运行多个实例。如果出现这种情况，EKF2 将无法启动。

位掩码

位	意义
0	第一IMU
1	第二IMU
2	第三IMU
3	第四IMU
4	第五IMU
5	第六IMU

EK2_CHECK_SCALE： GPS 精确度检查标度（%）。¶

注意：该参数适用于高级用户

该阈值用于在 EKF 使用之前检查 GPS 精确度。默认值为 100。大于 100 的值会增加 EKF 可接受的 GPS 最大误差，小于 100 的值会减少 EKF 可接受的 GPS 最大误差。200 的值将使允许的 GPS 误差增加一倍。

范围	单位
50 至 200	百分比

EK2_NOAID_M_NSE：非 GPS 运行位置不确定性（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这设定了 EKF 在没有外部测量（如 GPS 或光流）的情况下运行时允许的位置变化量。增大该参数会降低 EKF 姿态估计对载具操纵的敏感度，但会提高对 IMU 误差的敏感度。

范围	单位
0.5 至 50.0	米数

EK2_YAW_M_NSE：偏航测量噪声（rad）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计偏航测量噪声的有效值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度

EK2_YAW_I_GATE：偏航测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计偏航测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大它则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

ek2_tau_output：输出互补滤波器时间常数（厘秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

设置输出互补滤波器/预测器的时间常数，单位为厘秒。

增量	范围	单位
5	10 至 50	厘秒

EK2_MAGE_P_NSE：地球磁场过程噪声（高斯/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着地球磁场状态误差估计值的增长。增加它可以使地球磁场估算速度更快，噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK2_MAGB_P_NSE：体磁场过程噪声（高斯/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着体磁场状态误差估计值的增长。增加它能使磁强计偏置误差估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK2_RNG_USE_HGT: 测距仪开关高度百分比¶

注意：该参数适用于高级用户

当测距仪的测高范围低于其最大测高范围的这一百分比（请参阅 RNGFND_MAX_CM）时，可将其用作主要高度源。除非将 Baro 或 GPS 高度分别选择为 EK2_ALT_SOURCE = 0 或 2 作为主要高度源，否则该功能将不起作用。该功能不应用于地形跟踪，因为它是为垂直起飞和着陆而设计的，在开始执行任务前，要爬升到测距仪使用高度以上，在该高度以下的水平位置变化仅限于起飞和着陆点周围的平坦区域。

增量	范围	单位
1	-1至70	百分比

EK2_TERR_GRAD：最大地形坡度¶

注意：该参数适用于高级用户

指定在融合测距仪或光流估算地形高度时，载具下方地形的最大坡度。

增量	范围
0.01	0 至 0.2

EK2_BCN_M_NSE：测距信标测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是测距信标测量中噪声的有效值。增加该值会降低测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK2_BCN_I_GTE: 范围信标测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距信标测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK2_BCN_DELAY：量程信标测量延迟（毫秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是测距信标测量落后于惯性测量的毫秒数。这是光流量平均周期结束后的时间，不包括流量传感器内 100 毫秒平均所造成的时间延迟。

增量	范围	单位
10	0 至 127	毫秒数

EK2_RNG_USE_SPD: 测距仪最大地面速度¶

注意：该参数适用于高级用户

当水平地面速度大于此值时，测距仪将不用作主要高度源。

增量	范围	单位
0.5	2.0 至 6.0	米/秒

EK2_MAG_MASK：始终使用航向融合的活动 EKF 内核的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

禁用磁场状态并始终使用简单磁航向融合的 EKF 核心的 1 字节位图。使用该参数可将指定的核心作为后备核心，用于在外部磁场干扰水平较高的环境中飞行，因为在使用三轴磁力计融合时，外部磁场干扰可能会降低 EKF 姿态估计值。注意：在不同的磁芯上使用不同的磁力计融合算法，更有可能因磁力计误差而导致不必要的 EKF 磁芯切换。

位掩码

位	意义
0	FirstEKF
1	第二EKF
2	第三EKF
3	FourthEKF
4	FifthEKF
5	SixthEKF

ek2_ogn_hgt_mask：EKF 参考高度校正的位掩码控制¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

当 EKF 使用 GPS 以外的高度传感器作为主要高度源时，零高度基准的位置由该传感器及其参考框架确定。如果也有 GPS 高度测量值，则可以对 EKF 使用的 WGS-84 高度基准进行修正，这样 getLLH() 函数返回的高度就能补偿主高度传感器的漂移和基准随时间的变化。前两位控制何时对高度基准进行修正。校正使用贝叶斯滤波器，只有在 GPS 质量允许的情况下才进行校正。第三个比特位置控制 GPS 基准校正的应用位置。校正可应用于本地垂直位置或报告的 EKF 原点高度（默认值）。

位掩码

位	意义
0	使用巴罗高度时正确
1	使用测距仪高度时正确
2	对本地位置进行修正

EK2_FLOW_USE：光流使用位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制是否将光流数据融合到 24 状态导航估计器或 1 状态地形高度估计器中。

价值观

价值	意义
0	无
1	导航
2	地形

EK2_MAG_EF_LIM: 地球场误差限值¶

注意：该参数适用于高级用户

这限制了所学地球磁场与世界磁场模型表中地球磁场之间的差异。数值为零表示禁用世界磁场模型表。

范围	单位
0 至 500	毫高斯

EK2_HRT_FILT：高度速率滤波器的分频频率¶

指定用于计算输出预测器高度率导数的互补滤波器的交叉频率。

范围	单位
0.1 至 30.0	赫兹

ek2_gsf_run_mask：运行 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

一个位掩码，其中的 EKF2 实例运行独立的 EKF-GSF 偏航估计器，以提供不依赖磁强计数据的后备偏航估计。该估计器使用 IMU、GPS 和空速数据（如果有）。主 EKF2 实例的 EKF-GSF 偏航估计数据将记录为 GSF0 和 GSF1 消息。该算法生成的偏航估计值的使用由 EK2_GSF_USE_MASK 和 EK2_GSF_RST_MAX 参数控制。若要仅在巡航和日志中运行 EKF-GSF 偏航估计器，请将 EK2_GSF_USE_MASK 设置为 0。

位掩码

位	意义
0	FirstEKF
1	第二EKF
2	第三EKF
3	FourthEKF
4	FifthEKF
5	SixthEKF

EK2_GSF_USE_Mask：使用哪个 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

1 个字节的位图，表示哪些 EKF2 实例将使用由 EK2_GSF_RUN_MASK 参数开启的 EKF-GSF 偏航估计器的输出。如果惯性导航计算停止跟随 GPS，那么载具代码可以请求 EKF2 尝试解决问题，方法是执行偏航重置（如果此参数启用）或切换到另一个 EKF2 实例。

位掩码

位	意义
0	FirstEKF
1	第二EKF
2	第三EKF
3	FourthEKF
4	FifthEKF
5	SixthEKF

EK2_GSF_RST_MAX：允许重置 EKF-GSF 偏航估计值的最大次数¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置允许 EKF2 根据 EKF-GSF 偏航估计器的估计值重置偏航的最大次数。除非通过 EK2_GSF_USE_MASK 参数启用了 EKF-GSF 偏航估计，否则不允许重置。

增量	范围
1	1 至 10

EK3_ 参数¶

EK3_ENABLE：启用 EKF3¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这将启用 EKF3。启用 EKF3 仅使数学运算运行，并不意味着它将用于飞行控制。要将其用于飞行控制，请设置 AHRS_EKF_TYPE=3。更改 EK3_ENABLE 的值后需要重启或重新启动才能生效。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

EK3_VELNE_M_NSE： GPS 水平速度测量噪声（米/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设定 GPS 接收机报告的速度精度下限，用于设置水平速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 水平速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK3_VELD_M_NSE： GPS 垂直速度测量噪声（米/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这将为 GPS 接收机报告的速度精度设定一个下限，用于设定垂直速度观测噪声。如果所使用的接收机型号不能提供速度精度估计值，则将使用该参数值。增加参数值会降低 GPS 垂直速度测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 5.0	米/秒

EK3_VEL_I_GATE： GPS 速度创新门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 速度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。如果 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，速度创新值将被剪切，而不是在超过门大小时被剔除，建议将 EK3_VEL_I_GATE 设置为不超过 300 的较小值，以限制 GPS 瞬时误差的影响。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_POSNE_M_NSE： GPS 水平位置测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置 GPS 水平位置观测噪声。增加该值可降低 GPS 水平位置测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK3_POS_I_GATE： GPS 定位测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于 GPS 定位测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值会使好的测量结果更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受不良测量结果。如果 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，水平位置创新值将被剪切，而不是在超过门大小时被拒绝，因此建议 EK3_POS_I_GATE 的值小一些，不超过 300，以限制 GPS 瞬时误差的影响。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_GLITCH_RAD： GPS 微调半径门尺寸（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制着滤波器预测值与 GPS 测量值之间的最大径向位置不确定性，然后滤波器的位置和速度状态才会重置为 GPS 位置。增大该值可以使滤波器忽略更大的 GPS 差错，但也意味着在滤波器强制返回 GPS 位置之前，IMU 和罗盘等非 GPS 误差会造成更大的位置误差。如果将 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，当 GPS 创新值超过 EK3_VEL_I_GATE 和 EK3_POS_I_GATE 设置的门大小时，GPS 创新值将被剪切而不是拒绝。如果将 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，建议将 EK3_VEL_I_GATE 和 EK3_POS_I_GATE 降低到 300。

增量	范围	单位
5	10 至 100	米数

EK3_ALT_M_NSE：高度测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是高度测量中噪声的有效值。增大该值会降低气压测量的权重，使滤波器对气压测量误差的响应速度更慢，但会使其对 GPS 和加速度计误差更加敏感。当 EK3_SRCx_POSZ = 0 时，可能需要较大的 EK3_ALT_M_NSE 值。该参数还用于设置 EK3_SRCx_POSZ = 0 时使用的 "合成 "零高度测量的噪声。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 100.0	米数

EK3_HGT_I_GATE: 高度测量栅极尺寸¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于高度测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受不良测量结果。如果 EK3_GLITCH_RAD 设置为 0，垂直位置创新值将被剪切，而不是在超过门大小时被剔除，建议将 EK3_HGT_I_GATE 设置为不超过 300 的较小值，以限制高度传感器瞬态误差的影响。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_HGT_DELAY：高度测量延迟（毫秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是高度测量值落后于惯性测量值的毫秒数。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK3_MAG_M_NSE: 磁强计测量噪声（高斯）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计测量中噪声的有效值。增加它可以降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 0.5	高斯

EK3_MAG_CAL：磁力计默认融合模式¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这决定了滤波器何时会使用三轴磁力计融合模型来估计地球和车身固定磁场状态，何时会使用不使用磁场状态的更简单的磁航向融合模型。三轴磁力计融合仅适合在外部磁场环境稳定时使用。EK3_MAG_CAL = 0 在地面使用航向融合，在飞行中使用三轴融合，是 Plane 用户的默认设置。EK3_MAG_CAL = 1 仅在机动时使用三轴融合。EK3_MAG_CAL = 2 在任何时候都使用航向融合，建议在外部磁场变化时使用，并且是UGV无人车的默认设置。EK3_MAG_CAL = 3 在地面上使用航向融合，并在完成第一次空中磁场和偏航重置后使用三轴融合，这是旋翼飞行器的默认设置。EK3_MAG_CAL = 4 始终使用三轴融合。EK3_MAG_CAL = 5 使用带有简单航向融合功能的外部偏航传感器。注意：使用简单的航向磁强计融合会使 EKF 更难检测到飞行器罗盘校准和对齐误差，从而降低旋翼飞行器 EKF 故障安全算法的灵敏度。注意：使用 EK3_MAG_MASK 参数可将特定 EKF 内核的融合模式强制设置为 2。EK3_MAG_CAL = 6 在飞行时使用外部偏航传感器，当外部传感器不可用时，则使用罗盘作为后备。注意：对于特定的 EKF 内核，可使用 EK3_MAG_MASK 参数强制将融合模式设为 2。注意：通过将所有 COMPASS_USE、COMPASS_USE2、COMPASS_USE3 等参数设置为 0 并将 COMPASS_ENABLE 设置为 0，可以在没有磁力计或任何其他偏航传感器的情况下进行有限运行。如果这样做，EK3_GSF_RUN 和 EK3_GSF_USE 屏蔽必须设置为与 EK3_IMU_MASK 相同。当开始飞行且有足够的运动量时，将使用高斯和滤波器 (GSF) 从 IMU 和 GPS 速度数据中导出偏航角来对齐偏航。

价值观

价值	意义
0	飞行时
1	操纵时
2	从不
3	首次爬升后偏航复位
4	始终如一
5	使用外部偏航传感器（在 4.1+ 中已过时，请参见 EK3_SRCn_YAW）
6	带有罗盘回退功能的外部偏航传感器（在 4.1+ 中已停用，参见 EK3_SRCn_YAW）

EK3_MAG_I_GATE：磁力计测量栅极尺寸¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_EAS_M_NSE：等效空速测量噪声（米/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是飞机使用的等效空速测量值的噪声均方根值。增加该值会降低空速测量值的权重，使风速估计值的噪声降低，收敛速度减慢。在没有 GPS 测量数据的情况下，增大该值还会增加盲区定位时的导航误差。

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5.0	米/秒

EK3_EAS_I_GATE：空速测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于空速测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_RNG_M_NSE：测距仪测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是测距仪测量中噪声的有效值。增大该值可降低该测量值的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

ek3_rng_i_gate：测距仪测量门尺寸¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距仪创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_MAX_FLOW：最大有效光流速¶

注意：该参数适用于高级用户

设置滤波器可接受的最大光流速（单位：拉德/秒

增量	范围	单位
0.1	1.0 至 4.0	弧度/秒

EK3_FLOW_M_NSE: 光流量测量噪声（拉德/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是光流测量中噪声和误差的均方根值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度/秒

EK3_FLOW_I_GATE：光流量测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值用于设置应用于光流创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大该值则更有可能接受不良测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_FLOW_DELAY：光流量测量延迟（毫秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是光学流量测量落后于惯性测量的毫秒数。这是光流量平均周期结束后的时间，不包括流量传感器内 100 毫秒平均所造成的时间延迟。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK3_GYRO_P_NSE：陀螺仪速率噪声（拉德/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制陀螺测量误差（不包括偏差）造成的估计误差的增长。增加该噪声会降低飞行器对陀螺仪测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.0001	0.0001 至 0.1	弧度/秒

EK3_ACC_P_NSE: 加速计噪声 (m/s^2)¶

注意：该参数适用于高级用户

这种控制干扰噪声可控制加速度计测量误差（不包括偏差）导致的估计误差增长。增加该噪声会降低飞行器对加速度计测量结果的信任度，增加对其他测量结果的信任度。

增量	范围	单位
0.01	0.01 至 1.0	米每平方秒

EK3_GBIAS_P_NSE：速率陀螺偏置稳定性（rad/s/s）¶

注意：该参数适用于高级用户

该状态过程噪声控制陀螺三角角偏置状态误差估计值的增长。增大该值会使陀螺偏置估计速度更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.001	弧度/平方秒

EK3_ABIAS_P_NSE：加速度计偏置稳定性（m/s^3）¶

注意：该参数适用于高级用户

该噪声控制垂直加速度计三角速度偏置状态误差估计值的增长。增加它可以使加速度计偏置估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.02	米每立方秒

EK3_WIND_P_NSE: 风速过程噪声 (m/s^2)¶

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着风状态误差估计值的增长。增加它可以使风速估算更快、噪声更大。

增量	范围	单位
0.1	0.01 至 2.0	米每平方秒

EK3_WIND_PSCALE: 高度比风过程噪声缩放器¶

注意：该参数适用于高级用户

这个参数控制在上升或下降高度时风状态的过程噪声增加的程度，以考虑风速和风向随高度的变化。增大该参数可提高风况在高度变化时的适应速度，但会使风速估算变得更模糊。

增量	范围
0.1	0.0 至 2.0

EK3_GPS_CHECK： GPS 飞行前检查¶

注意：该参数适用于高级用户

这是一个 1 字节位图，用于控制 GPS 飞行前检查的执行。设置为 0 可绕过所有检查。设置为 255 则执行所有检查。设置为 3 时只检查卫星数量和 HDoP。设置为 31 可进行最严格的检查，但在旋翼飞行器移动（例如从船上发射）时仍可通过检查。

位掩码

位	意义
0	NSats
1	HDoP
2	速度误差
3	位置错误
4	偏航误差
5	正漂移
6	垂直速度
7	水平速度

EK3_IMU_MASK：活动 IMU 的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

在 EKF3 中使用的 IMU 的 1 字节位图。每个选定的 IMU 都将启动一个单独的 EKF3 实例。设置为 1 时只使用第一个 IMU（默认），设置为 2 时只使用第二个 IMU，设置为 3 时使用第一个和第二个 IMU。如果内存和处理资源允许，最多可使用 6 个附加 IMU。内存和处理资源可能不足以运行多个实例。如果出现这种情况，EKF3 将无法启动。

位掩码

位	意义
0	第一IMU
1	第二IMU
2	第三IMU
3	第四IMU
4	第五IMU
5	第六IMU

EK3_CHECK_SCALE： GPS 精确度检查标度（%）。¶

注意：该参数适用于高级用户

该阈值用于在 EKF 使用之前检查 GPS 精确度。默认值为 100。大于 100 的值会增加 EKF 可接受的 GPS 最大误差，小于 100 的值会减少 EKF 可接受的 GPS 最大误差。200 的值将使允许的 GPS 误差增加一倍。

范围	单位
50 至 200	百分比

EK3_NOAID_M_NSE：非 GPS 运行位置不确定性（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这设定了 EKF 在没有外部测量（如 GPS 或光流）的情况下运行时允许的位置变化量。增大该参数会降低 EKF 姿态估计对载具操纵的敏感度，但会提高对 IMU 误差的敏感度。

范围	单位
0.5 至 50.0	米数

EK3_BETA_MASK：控制侧倾角融合的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

1 字节位图，用于控制侧倾角融合，以估计固定翼飞机等 "向前飞行 "飞行器运行时的非风状态。通过假定侧倾角度很小，只要 EKF 不是死算（如 GPS 等独立速度或位置传感器），风速状态估计值就会得到修正。该功能默认开启，无法禁用。当 EKF 为死循环时，风速状态将被用作参考，从而可以使用小侧滑角假设来修正非风速状态（如姿态、速度、位置等）并提高导航精度。该功能默认开启，无法禁用。该参数控制的行为是，当 EKF 不是死计时，使用小侧滑角假设来修正非风速状态。这主要是为了在没有偏航传感器（如磁力计或双天线 GPS 偏航/航向）的情况下，减少直线和水平飞行时偏航角误差的积累，前提是不进行大侧滑角的特技飞行动作。如果故意不安装或禁用偏航传感器，则可使用 "始终 "选项。如果安装了偏航传感器，但需要防止飞行故障和 EKF 持续拒绝，则可使用 "WhenNoYawSensor "选项。对于在操作员可视范围内进行频繁转弯操作的载具，则无需设置该参数。

位掩码

位	意义
0	始终如一
1	当没有偏航传感器时

EK3_YAW_M_NSE：偏航测量噪声（rad）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是磁强计偏航测量噪声的有效值。增加该值可降低这些测量值的权重。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 1.0	弧度

EK3_YAW_I_GATE：偏航测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了应用于磁强计偏航测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被剔除。增大它则更有可能接受糟糕的测量结果。

增量	范围
25	100 至 1000

ek3_tau_output：输出互补滤波器时间常数（厘秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

设置输出互补滤波器/预测器的时间常数，单位为厘秒。

增量	范围	单位
5	10 至 50	厘秒

EK3_MAGE_P_NSE：地球磁场过程噪声（高斯/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着地球磁场状态误差估计值的增长。增加它可以使地球磁场估算速度更快，噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK3_MAGB_P_NSE：体磁场过程噪声（高斯/秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

这种状态过程噪声控制着体磁场状态误差估计值的增长。增加它能使磁强计偏置误差估计更快、噪声更大。

范围	单位
0.00001 至 0.01	高斯/秒

EK3_RNG_USE_HGT: 测距仪开关高度百分比¶

注意：该参数适用于高级用户

当测距仪的最大测距（参见 RNGFNDx_MAX_CM）低于此百分比，且主要高度源为 Baro 或 GPS（参见 EK3_SRCx_POSZ）时，可将测距仪用作主要高度源。该功能不应用于地形跟踪，因为它是为垂直起飞和着陆而设计的，在开始执行任务前，要爬升到测距仪使用高度以上，在该高度以下的水平位置变化仅限于起飞和着陆点周围的平坦区域。

增量	范围	单位
1	-1至70	百分比

EK3_TERR_GRAD：最大地形坡度¶

注意：该参数适用于高级用户

使用测距仪作为高度参考时，指定载具下方地形的最大坡度

增量	范围
0.01	0 至 0.2

EK3_BCN_M_NSE：测距信标测量噪声（米）¶

注意：该参数适用于高级用户

这是测距信标测量中噪声的有效值。增加该值会降低测量的权重。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 10.0	米数

EK3_BCN_I_GTE：测距信标测量门大小¶

注意：该参数适用于高级用户

该值设置了应用于测距信标测量创新一致性检查的标准偏差百分比数。降低该值，好的测量结果就更有可能被拒绝。增大它则会使坏的测量结果更有可能被接受。

增量	范围
25	100 至 1000

EK3_BCN_DELAY：信号范围信标测量延迟（毫秒）¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这是测距信标测量落后于惯性测量的毫秒数。

增量	范围	单位
10	0 至 250	毫秒数

EK3_RNG_USE_SPD: 测距仪最大地面速度¶

注意：该参数适用于高级用户

当水平地面速度大于此值时，测距仪将不用作主要高度源。

增量	范围	单位
0.5	2.0 至 6.0	米/秒

EK3_ACC_BIAS_LIM: 加速计偏置限值¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度计偏置状态将限制为 +- 此值

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 2.5	米每平方秒

EK3_MAG_MASK：始终使用航向融合的活动 EKF 内核的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

禁用磁场状态并始终使用简单磁航向融合的 EKF 核心的 1 字节位图。使用该参数可将指定的核心作为后备核心，用于在外部磁场干扰水平较高的环境中飞行，因为在使用三轴磁力计融合时，外部磁场干扰可能会降低 EKF 姿态估计值。注意：在不同的磁芯上使用不同的磁力计融合算法，更有可能因磁力计误差而导致不必要的 EKF 磁芯切换。

位掩码

位	意义
0	FirstEKF
1	第二EKF
2	第三EKF
3	FourthEKF
4	FifthEKF
5	SixthEKF

ek3_ogn_hgt_mask：EKF 参考高度校正的位掩码控制¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

当 EKF 使用 GPS 以外的高度传感器作为主要高度源时，零高度基准的位置由该传感器及其参考框架确定。如果也有 GPS 高度测量值，则可以对 EKF 使用的 WGS-84 高度基准进行修正，这样 getLLH() 函数返回的高度就能补偿主高度传感器的漂移和基准随时间的变化。前两位控制何时对高度基准进行修正。校正使用贝叶斯滤波器，只有在 GPS 质量允许的情况下才进行校正。第三个比特位置控制 GPS 基准校正的应用位置。校正可应用于本地垂直位置或报告的 EKF 原点高度（默认值）。

位掩码

位	意义
0	使用巴罗高度时正确
1	使用测距仪高度时正确
2	对本地位置进行修正

EK3_VIS_VERR_MIN：目测里程最小速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

这是传感器报告最大质量时假定的 1-STD 测速速度观测误差。当质量介于最大和最小之间时，将使用 VIS_VERR_MIN 和 VIS_VERR_MAX 之间的线性插值计算误差。

增量	范围	单位
0.05	0.05 至 0.5	米/秒

EK3_VIS_VERR_MAX：目测里程最大速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

这是 1-STD 航迹测量速度观测误差，当传感器报告最低质量时，将假定该误差为 1-STD 航迹测量速度观测误差。当质量介于最大和最小之间时，将使用 VIS_VERR_MIN 和 VIS_VERR_MAX 之间的线性插值计算误差。

增量	范围	单位
0.1	0.5 至 5.0	米/秒

EK3_WENC_VERR：车轮测速误差¶

注意：该参数适用于高级用户

这是车轮编码器数据融合时假定的 1-STD 速度测量观测误差。

增量	范围	单位
0.1	0.01 至 1.0	米/秒

EK3_FLOW_USE：光流使用位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制是否将光流数据融合到 24 状态导航估计器或 1 状态地形高度估计器中。

价值观

价值	意义
0	无
1	导航
2	地形

EK3_HRT_FILT：高度速率滤波器的分频频率¶

指定用于计算输出预测器高度率导数的互补滤波器的交叉频率。

范围	单位
0.1 至 30.0	赫兹

EK3_MAG_EF_LIM: 地球场误差限值¶

注意：该参数适用于高级用户

这限制了所学地球磁场与世界磁场模型表中地球磁场之间的差异。数值为零表示禁用世界磁场模型表。

范围	单位
0 至 500	毫高斯

ek3_gsf_run_mask：运行 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

1 字节位图，其中 EKF3 实例运行独立的 EKF-GSF 偏航估计器，提供不依赖磁强计数据的备用偏航估计。该估计器使用 IMU、GPS 和空速数据（如果有）。主 EKF3 实例的 EKF-GSF 偏航估计数据将记录为 GSF0 和 GSF1 消息。该算法生成的偏航估计值的使用由 EK3_GSF_USE_MASK 和 EK3_GSF_RST_MAX 参数控制。若要仅在行驶和记录中运行 EKF-GSF 偏航估计器，可将 EK3_GSF_USE 设置为 0。

位掩码

位	意义
0	FirstEKF
1	第二EKF
2	第三EKF
3	FourthEKF
4	FifthEKF
5	SixthEKF

ek3_gsf_use_mask：使用哪个 EKF-GSF 偏航估计器的位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

一个位掩码，表示哪些 EKF3 实例将使用由 EK3_GSF_RUN_MASK 参数开启的 EKF-GSF 偏航估计器的输出。如果惯性导航计算停止跟随 GPS，那么载具代码可以请求 EKF3 尝试解决问题，方法是执行偏航重置（如果此参数启用）或切换到另一个 EKF3 实例。

位掩码

位	意义
0	FirstEKF
1	第二EKF
2	第三EKF
3	FourthEKF
4	FifthEKF
5	SixthEKF

EK3_GSF_RST_MAX：允许重置 EKF-GSF 偏航估计值的最大次数¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置允许 EKF3 根据 EKF-GSF 偏航估计器的估计值重置偏航的最大次数。除非通过 EK3_GSF_USE_MASK 参数启用了 EKF-GSF 偏航估计，否则不允许重置。

增量	范围
1	1 至 10

EK3_ERR_THRESH： EKF3 车道相对误差灵敏度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

车道必须持续优于主车道至少该阈值，以降低其整体 relativeCoreError，降低该阈值会使车道切换对较小的误差差异更敏感

增量	范围
0.05	0.05 至 1

EK3_AFFINITY: EKF3 传感器耦合性选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这些选项可控制传感器实例与 EKF 内核之间的耦合性

位掩码

位	意义
0	启用 GPSAffinity
1	启用巴罗耦合性
2	启用兼容
3	启用空速相亲

EK3_DRAG_BCOEF_X: X 轴阻力的弹道系数¶

注意：该参数适用于高级用户

沿 X 轴测量的质量与阻力系数之比。该参数可用于估算崖式车身且在 X 和 Y 轴方向没有推进力的飞行器（如多旋翼飞行器）的风漂。这种效应产生的阻力与速度平方成比例。设置为正值 > 1.0 即可启用。起始值为质量（千克）除以正面面积。转子的预测阻力由 EK3_DRAG_MCOEF 参数单独指定。

范围	单位
0.0 至 1000.0	每平方米公斤数

EK3_DRAG_BCOEF_Y: Y 轴阻力的弹道系数¶

注意：该参数适用于高级用户

沿 Y 轴测量的质量与阻力系数之比。该参数可用于估算崖式车身且在 X 和 Y 轴方向没有推进力的飞行器（如多旋翼飞行器）的风漂。这种效应产生的阻力与速度平方成比例。设置为正值 > 1.0 即可启用。起始值为质量（千克）除以侧面积。转子的预测阻力由 EK3_DRAG_MCOEF 参数单独指定。

范围	单位
50.0 至 1000.0	每平方米公斤数

EK3_DRAG_M_NSE: 阻力加速度观测噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了在融合 X 和 Y 加速度时使用的噪声量，以此作为观测值，从而可以计算多旋翼飞行器的风速。该功能由 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数启用。

增量	范围	单位
0.1	0.1 至 2.0	米每平方秒

ek3_drag_mcoef：螺旋桨阻力的动量系数¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数用于预测多旋翼飞行时旋翼产生的阻力，从而估算风漂。这种效应产生的阻力与速度而不是速度的平方成比例，其产生的原因是，在通过旋翼盘时，旋翼旋转轴法线方向的部分气流速度会损失，这就改变了气流的动量，从而产生阻力。对于无风道转子，这种影响与螺旋桨叶片的面积成正比，不同的螺旋桨会产生不同的影响。而有导管旋翼的阻力则更大。例如，如果在海平面条件下以 15 米/秒的速度飞行，产生的旋翼诱导阻力加速度为 1.5 米/秒，则 EK3_DRAG_MCOEF 应设置为 0.1 = (1.5/15.0)。将 EK3_MCOEF 设为正值可利用这种阻力效应进行风力估算。要考虑随速度平方缩放的主体产生的阻力，请参阅 EK3_DRAG_BCOEF_X 和 EK3_DRAG_BCOEF_Y 参数的文档。

增量	范围	单位
0.01	0.0 至 1.0	每秒

EK3_OGNM_TEST_SF：地面不动测试比例系数¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数用于调整地面不动测试的灵敏度，在没有偏航传感器的情况下，该测试可帮助学习偏航陀螺偏置，并在飞行前停止偏航漂移。数值越大，IMU 数据越差，就越能检测到不动状态。检查飞行器在地面不动时记录的 XKFM 数据，调整 OGNM_TEST_SF 的值，使其略高于 XKFM.ADR、XKFM.ALR、XKFM.GDR 和 XKFM.GLR 测试级别的最大值。

增量	范围
0.5	1.0 至 10.0

EK3_GND_EFF_DZ: 巴罗高度地面效应死区¶

注意：该参数适用于高级用户

该参数设置了适用于负气压高度峰值的死区大小，当带有升力旋翼的飞行器在地效地面效应下起飞或着陆时，可能会出现负气压高度峰值。设置为小于 0.5 米，小于起飞前升力发动机启动时发生的气压高度负偏移量。如果不存在地面效应，则设置为 0。

增量	范围
0.5	0.0 至 10.0

EK3_PRIMARY：主要核心编号¶

注意：该参数适用于高级用户

启动时将用作主 EKF 核心的核心编号（IMU 屏蔽中的索引）。EKF 在解除时将强制使用该内核。值 0 对应 EK3_IMU_MASK 中的第一个 IMU。

增量	范围
1	0 至 2

EK3_LOG_LEVEL：日志级别¶

注意：该参数适用于高级用户

决定 EKF3 流式日志记录的详细程度。值为 0 时提供完整的日志记录（默认），值为 1 时只记录 XKF4 缩放创新，值为 2 时同时记录 XKF4 和 GSF，值为 3 时禁用 EKF3 的所有流日志记录。

增量	范围
1	0 至 3

EK3_GPS_VACC_MAX： GPS 垂直精度阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 作为高度源的垂直精度阈值。如果 GPS 报告的垂直精度大于此阈值，则不会将 GPS 用作高度源，而是回落到气压。设置为零可停用阈值检查。

增量	范围	单位
0.1	0.0 至 10.0	米数

位	意义
0	FuseAllVelocities

ESC_TLM 参数¶

ESC_TLM_MAV_OFS：ESC 遥测 mavlink 偏移量¶

在 MAVLink 上以 ESC_TELEMETRY 数据包形式报告时应用于电调编号的偏移。这样可以将编号高的电机显示为编号低的电调，方便 GCS 显示。如果值为 4，则在 ESC_TELEMETRY 数据包中将输出 5 上的 ESC 作为 ESC 编号 1 发送。

增量	范围
1	0 至 31

FENCE_ 参数¶

FENCE_ENABLE：启用/禁用围栏¶

可以启用 (1) 或禁用 (0) 栅栏功能

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

FENCE_ACTION: 围栏动作¶

当栅栏被破坏时应采取什么行动

价值观

价值	意义
0	仅限报告
1	RTL 或 Land

FENCE_RADIUS: 圆形栅栏半径¶

圈形围栏半径，突破后将导致 RTL

范围	单位
30 至 10000	米数

FENCE_MARGIN: 栅栏边距¶

(飞行)控制器应与围栏保持的距离，以避免出现违规行为

范围	单位
1 至 10	米数

FENCE_TOTAL：栅栏多边形点总数¶

保存在 eeprom 中的多边形点数（无需手动更新）

范围
1 至 20

FFT_ 参数¶

FFT_ENABLE：启用¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用陀螺仪 FFT 分析仪

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

FFT_MINHZ：最小频率¶

注意：该参数适用于高级用户

FFT 频率检测下限（赫兹）。大型载具的最低电机频率可能比小型载具低得多。

范围	单位
20 至 400	赫兹

FFT_MAXHZ：最大频率¶

注意：该参数适用于高级用户

FFT 频率检测上限（赫兹）。较小载具的最大电机频率可能明显高于较大载具。

范围	单位
20 至 495	赫兹

FFT_SAMPLE_MODE：采样模式¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

采样模式（以及采样率）。0：陀螺仪速率采样，1：快速循环速率采样，2：快速循环速率/2 采样，3：快速循环速率/3 采样。重启后生效。

范围
0 至 4

FFT_WINDOW_SIZE： FFT 窗口大小¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

FFT 计算中使用的窗口大小。重启后生效。必须是 2 的幂次，在 32 和 512 之间。窗口越大，频率分辨率越高，但时间分辨率越低，消耗的 CPU 时间越多，可能不适合所有载具。时间和频率分辨率由采样率/窗口大小决定。只有 F7 级电路板才真正建议使用 256 窗口，而 512 或更大的窗口则适用于 H7 级电路板。

范围
32 至 1024

fft_window_olap：FFT 窗口重叠¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

在处理另一帧之前重叠窗口的百分比。重启时生效。默认值为 50%。重叠率越高，处理的帧数越多，但时间分辨率不一定越高。较低的重叠率会导致帧边缘信息丢失。

范围
0 至 0.9

fft_freq_hover：FFT 学习到的悬停频率¶

注意：该参数适用于高级用户

学习到的悬停噪音频率

范围
0 至 250

FFT_THR_REF：FFT 学习到的推力参考¶

注意：该参数适用于高级用户

FFT 为悬停频率和 FFT 最低频率提供了推力参考。

范围
0.01 至 0.9

FFT_SNR_REF：FFT SNR 参考阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

FFT SNR 参考阈值（以 dB 为单位），在此阈值下信号被确定为存在。

范围
0.0 至 100.0

FFT_ATT_REF：用于带宽计算的 FFT 衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

用于带宽计算和峰值检测的 FFT 衰减电平，单位为 dB。带宽通过比较峰值功率输出和衰减版本来计算。在模拟和实际飞行中，默认的 15 都是一个很好的折衷。

范围
0 至 100

FFT_BW_HOVER：悬停时的 FFT 学习带宽¶

注意：该参数适用于高级用户

FFT 了解到的衰减频率悬停时的带宽。

范围
0 至 200

FFT_HMNC_FIT： FFT 谐波拟合频率阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

FFT 谐波拟合频率阈值百分比，在此阈值下，相应频率的信号被确定为另一个信号的谐波。在选择谐波带阻滤波频率时，谐波关系最多相差这个百分比的信号被视为彼此的谐波。如果发现匹配，则始终将频率较低的谐波作为动态谐波带阻滤波的基础。如果数值为零，则完全禁用谐波匹配。

范围
0 至 100

FFT_HMNC_PEAK： FFT 谐波峰值目标¶

注意：该参数适用于高级用户

应由 FTN1.PkAvg 返回的 FFT 谐波峰值目标值。如果配置为跟踪 FFT 频率，谐波带阻滤波器将使用由此产生的值。默认情况下，会根据峰值之间的谐波拟合自动检测出适当的峰值，并使用滚动和俯仰的能量加权平均频率。将其设置为 1 将始终以能量最高的峰值为目标。设置为 2 时，将以频率低于最高能量峰的最高能量峰为目标。设置为 3 时，将以频率高于最高能量峰的最高能量峰为目标。设置为 4 将只针对滚动轴上的最高能量峰值，并且只使用滚动频率（某些载具的滚动峰值更为明显）。设置为 5 时，将只针对俯仰轴上的最高能量峰值，并且只使用俯仰频率（某些载具的滚动峰值更为明显）。

价值观

价值	意义
0	载具
1	中心频率
2	下肩频率
3	上肩频率
4	滚轴
5	俯仰轴

FFT_NUM_FRAMES：保留并平均的 FFT 输出帧¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

为计算最终频率而保留和平均的输出频率帧数。只要输入是稳定的，平均输出帧可以大幅减少噪音和抖动，但会以延迟为代价。默认情况下不进行平均。对于快速变化的频率（如较小的飞机），应减少平均帧数。

范围
0 至 8

FFT_OPTIONS：FFT 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

FFT 配置选项。值：1:在滤波器组之后*应用 FFT，2:以 ESC 数据为参考检查电机频率上的噪声

位掩码

位	意义
0	启用滤波后 FFT
1	检查电机噪音

FILT1_ 参数¶

FILT1_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT1_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT1_NOTCH_Q：带阻滤波器质量因数¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT1_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT2_ 参数¶

FILT2_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT2_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT2_NOTCH_Q：带阻滤波器质量因子¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT2_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT3_ 参数¶

FILT3_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT3_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT3_NOTCH_Q：带阻滤波器质量因子¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT3_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT4_ 参数¶

FILT4_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT4_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT4_NOTCH_Q: 带阻滤波器质量因子¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT4_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT5_ 参数¶

FILT5_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT5_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT5_NOTCH_Q：带阻滤波器质量因数¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT5_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT6_ 参数¶

FILT6_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT6_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT6_NOTCH_Q：带阻滤波器质量因数¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT6_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT7_ 参数¶

FILT7_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT7_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT7_NOTCH_Q: 带阻滤波器质量因子¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT7_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

FILT8_ 参数¶

FILT8_TYPE：过滤器类型¶

注意：更改后需要重新启动

过滤器类型

价值观

价值	意义
0	禁用
1	带阻滤波器

FILT8_NOTCH_FREQ: 带阻滤波器中心频率¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器中心频率（赫兹）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

FILT8_NOTCH_Q：带阻滤波器质量因数¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器品质因数，由带阻滤波中心频率除以带宽得出。

范围
1 至 10

FILT8_NOTCH_ATT: 带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

带阻滤波器衰减，单位为 dB。

范围	单位
5 至 50	分贝

价值	意义
-1	禁用
7	7
8	8
9	9
10	10
11	11
12	12
13	13
14	14
15	15
16	16
17	17
18	18
19	19
20	20
21	21
22	22
23	23
24	24
25	25
26	26
27	27

FRSKY_OPTIONS：FRSky 遥测选项¶

用于设置某些 FRSky 遥测特定选项的位掩码

位掩码

位	意义
0	启用空速和地速

GEN_ 参数¶

GEN_TYPE：发电机/燃料电池类型¶

注意：更改后需要重新启动

发电机/燃料电池类型

价值观

价值	意义
0	残疾
1	IE 650w 800w 燃料电池
2	IE 2.4 千瓦燃料电池
3	Richenpower

GEN_OPTIONS：发电机/燃料电池选项¶

生成器选项的位掩码

位掩码

位	意义
0	取消需要维护的警告

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	不变

GPS_MIN_ELEV：最小海拔高度¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设定卫星在地平线以上的最低高度，以便用于导航。将其设置为 -100 时，最小海拔高度将设置为 GPS 模块的默认值。

范围	单位
-100至90	学位

GPS_INJECT_TO：GPS_INJECT_DATA MAVLink 数据包的目的地¶

注意：该参数适用于高级用户

GGS 可以发送原始串行数据包，向多个 GPS 注入数据。

价值观

价值	意义
0	发送到第一个 GPS
1	发送至第二个 GPS
127	发送给所有

gps_sbp_logmask：Swift 二进制协议日志掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

用 SBP msg_type 字段屏蔽，以确定是否记录 SBR1/SBR2 数据

价值观

价值	意义
0	无 (0x0000)
-1	全部 (0xFFFF)
-256	仅外部 (0xFF00)

GPS_RAW_DATA：原始数据记录¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

处理原始数据记录；在支持原始数据的 uBlox 芯片上，这将把 RXM 信息记录到记录仪中；在 Septentrio 上，这将记录到设备的 SD 卡中，当设置为 2 时，(飞行)控制器将尝试在撤膛后停止记录，并在上膛后重新启动

价值观

价值	意义
0	忽略
1	始终记录
2	撤膛时停止记录（仅限 SBF）
5	仅每五个样本记录一次（仅限 uBlox）

GPS_SAVE_CFG：保存 GPS 配置¶

注意：该参数适用于高级用户

决定是否将此 GPS 的配置写入 GPS 的非易失性存储器。目前适用于 UBlox 6 系列及以上版本。

价值观

价值	意义
0	不保存配置
1	保存配置
2	只在需要时保存

GPS_AUTO_CONFIG：自动 GPS 配置¶

注意：该参数适用于高级用户

控制(飞行)控制器是否应根据参数和默认设置自动配置 GPS

价值观

价值	意义
0	禁用自动配置
1	仅对串行 GPS 启用自动配置
2	同时为 DroneCAN 启用自动配置功能

gps_blend_mask：多重 GPS 混合掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

通过将 GPS_AUTO_SWITCH 设置为 2（混合）选择软切换时，确定使用哪种精度测量水平位置、垂直位置和速度来计算每个 GPS 接收机的权重。

位掩码

位	意义
0	水平位置
1	垂直位置
2	速度

GPS_DRV_OPTIONS：驱动程序选项¶

注意：该参数适用于高级用户

其他后台特定选项

位掩码

位	意义
0	使用 UART2 在 ublox 上移动基线
1	在 SBF 上使用 GPS 偏航基站
2	使用波特率 115200
3	在 GPS 之间使用专用 CAN 端口来移动基线
4	使用椭球高度而不是 AMSL
5	从 L1 波段的 GPS 卫星健康状况覆盖 L5 波段的 GPS 卫星健康状况
6	即使是单通道，也可启用 RTCM 完全解析功能
7	在不止一个通道上看到 RTCM 时，禁用自动完整 RTCM 解析功能

GPS_PRIMARY：主要 GPS¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS_AUTO_SWITCH 为 0 时将使用该 GPS，GPS_AUTO_SWITCH = 4 时优先使用。

增量

价值观

1

价值	意义
0	FirstGPS
1	SecondGPS

GPS_TYPE：第 1 个 GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

第 1 个 GPS 的 GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAV
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

GPS_TYPE2：第二种 GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

第 2 个 GPS 的 GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAV
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

GPS_GNSS_MODE：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS_GNSS_MODE2：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第二个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的位掩码（全部未选中或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS_RATE_MS： GPS 更新速率，以毫秒为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS_RATE_MS2： GPS 2 更新速率（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS_POS1_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS1_Y：天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS1_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_Y：天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在主体框架中的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_POS2_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 GPS 天线在主体框架中的 Z 位置。正 Z 从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_DELAY_MS： GPS 延迟，以毫秒为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS_DELAY_MS2： GPS 2 延迟（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量

范围

价值观

1

0 至 10

价值	意义
0	GSOF 上的 COM1（RS232）
1	GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS_COM_PORT2： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量	范围
1	0 至 10

gps_can_nodeid1：GPS 节点 ID 1¶

注意：该参数适用于高级用户

首次发现 GPS 的 GPS 节点 ID。

只读
正确

GPS_CAN_NODEID2： GPS 节点 ID 2¶

注意：该参数适用于高级用户

第二次发现的 GPS 节点 ID。

只读
正确

GPS1_ 参数¶

GPS1_TYPE：GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAVLink
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

gps1_gnss_mode：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS1_RATE_MS：以毫秒为单位的 GPS 更新速率¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS1_POS_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_POS_Y：天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_POS_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_DELAY_MS： GPS 延迟（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS1_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量

范围

价值观

1

0 至 10

价值	意义
0	GSOF 上的 COM1（RS232）
1	GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS1_CAN_NODEID：检测到的 GPS CAN 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 的 GPS 节点 ID。检测到的节点，除非设置了 CAN_OVRIDE

只读
正确

gps1_can_ovride：DroneCAN GPS 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 节点 ID。如果为 0，GPS 将按照先到先得的原则自动选择。

GPS1_MB_ 参数¶

GPS1_MB_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS1_MB_OFS_X：基站天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_MB_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS1_MB_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_ 参数¶

GPS2_TYPE：GPS 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

GPS 类型

价值观

价值	意义
0	无
1	自动
2	uBlox
5	NMEA
6	SiRF
7	HIL
8	SwiftNav
9	DroneCAN
10	SBF
11	全球战略目标基金
13	ERB
14	MAVLink
15	NOVA
16	半球 NMEA
17	uBlox-MovingBaseline-Base 基线
18	uBlox-MovingBaseline-Rover
19	MSP
20	AllyStar
21	外部人力资源系统
22	DroneCAN-MovingBaseline-Base
23	DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24	UnicoreNMEA
25	UnicoreMovingBaselineNMEA
26	SBF-Dual 天线

gps2_gnss_mode：GNSS 系统配置¶

注意：该参数适用于高级用户

在第一个 GPS 上使用哪个 GNSS 系统的比特掩码（全部不选或为零表示 GPS 保留配置）。

位掩码

位	意义
0	全球定位系统
1	SBAS
2	伽利略
3	北斗
4	IMES
5	QZSS
6	全球轨道导航卫星系统

GPS2_RATE_MS： GPS 更新速率，以毫秒为单位¶

注意：该参数适用于高级用户

控制 GPS 提供位置更新的频率。不允许低于 5Hz（默认值）。将频率提高到 5Hz 以上通常没有什么好处，对于某些 GPS（如 Ublox M9N），还会严重影响性能。

范围

单位

价值观

50 至 200

毫秒数

价值	意义
100	10 赫兹
125	8 赫兹
200	5 赫兹

GPS2_POS_X：天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 X 位置。正 X 位于原点前方。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_POS_Y：天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_POS_Z：天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

车身框架中第一根 GPS 天线的 Z 位置。正 Z 代表从原点向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_DELAY_MS： GPS 延迟（毫秒）。¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制(飞行)控制器补偿的 GPS 测量延迟量。设置为零则使用检测到的 GPS 类型的默认延迟。

范围	单位
0 至 250	毫秒数

GPS2_COM_PORT： GPS 物理 COM 端口¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

连接设备上的物理 COM 端口，目前仅适用于 SBF 和 GSOF GPS

增量

范围

价值观

1

0 至 10

价值	意义
0	GSOF 上的 COM1（RS232）
1	GSOF 上的 COM2（TTL）

GPS2_CAN_NODEID：检测到的 GPS CAN 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 的 GPS 节点 ID。检测到的节点，除非设置了 CAN_OVRIDE

只读
正确

gps2_can_ovride：DroneCAN GPS 节点 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 节点 ID。如果为 0，GPS 将按照先到先得的原则自动选择。

GPS2_MB_ 参数¶

GPS2_MB_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS2_MB_OFS_X：基站天线 X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_MB_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS2_MB_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_ 参数¶

GPS_MB1_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS_MB1_OFS_X：基站天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB1_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_ 参数¶

GPS_MB2_TYPE：移动基地类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

如果使用移动底座，则控制所使用的移动底座类型。

价值观

价值	意义
0	相对于备用 GPS 实例
1	相对于自定义基数

GPS_MB2_OFS_X：基站天线 X 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

基座（主）GPS 天线在机身框架中与第二根天线位置的 X 位置。正 X 位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_OFS_Y：基站天线 Y 位置偏移¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第二根天线的 Y 轴位置。正 Y 位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GPS_MB2_OFS_Z：基站天线 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

机身框架内 GPS 基（主）天线与第 2 天线位置的 Z 位置。正 Z 是指从第二根天线向下。如果制造商提供了天线相位中心点位置，则使用该位置。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

GRIP_ 参数¶

GRIP_ENABLE：启用/禁用机械爪/机械手臂¶

启用/禁用机械爪/机械手臂

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

GRIP_TYPE：机械爪/机械手臂类型¶

启用/禁用机械爪/机械手臂

价值观

价值	意义
0	无
1	伺服
2	EPM

GRIP_GRAB：抓手抓取 PWM¶

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给抓取器的 PWM 值，以启动抓取货物功能

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

GRIP_RELEASE：抓手释放 PWM¶

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给机械手的 PWM 值，用于释放货物

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

GRIP_NEUTRAL：中性 PWM¶

注意：该参数适用于高级用户

不抓取或释放时发送给抓取器的 PWM 值（以微秒计

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

GRIP_REGRAB：EPM 机械手调节间隔¶

注意：该参数适用于高级用户

EPM 抓取器重新抓取货物以确保抓力未减弱的时间（秒）；0 表示禁用

范围	单位
0 至 255	秒钟

GRIP_CAN_ID： EPM UAVCAN 硬点 ID¶

请参阅 https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface

范围
0 至 255

GRIP_AUTOCLOSE：机械爪/机械手臂自动关闭时间¶

注意：该参数适用于高级用户

机械手打开后关闭机械手的时间（秒）；0 表示禁用

范围	单位
0.25 至 255	秒钟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

INS_USE2：使用第二个 IMU 进行姿态、速度和位置估计¶

注意：该参数适用于高级用户

使用第二个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

INS_USE3：使用第三个 IMU 进行姿态、速度和位置估算¶

注意：该参数适用于高级用户

使用第三个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

INS_STILL_THRESH：用于检测我们是否正在移动的静止阈值¶

注意：该参数适用于高级用户

确定飞行器是否静止的振动阈值。这取决于框架类型，以及发射前或着陆后发动机是否会产生持续振动。总静止阈值约为 0.05。建议值：飞机/UGV无人车使用 0.1，多旋翼飞行器使用 1，传统旋翼飞行器使用 5

范围
0.05 至 50

INS_GYR_CAL：陀螺仪校准方案¶

注意：该参数适用于高级用户

自动陀螺仪校准时进行对中

价值观

价值	意义
0	从不
1	仅启动

INS_TRIM_OPTION：加速校准微调选项¶

注意：该参数适用于高级用户

指定加速度校准例程如何确定微调量

价值观

价值	意义
0	不要调整饰边
1	假设第一次定向是水平的
2	假设 ACC_BODYFIX 与载具完全对齐

INS_ACC_BODYFIX：身体固定加速度计¶

注意：该参数适用于高级用户

用于微调计算的车身固定加速度计

价值观

价值	意义
1	IMU 1
2	IMU 2
3	IMU 3

INS_POS1_X： IMU 加速计的 X 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS1_Y： IMU 加速计 Y 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

身体框架中第一个 IMU 加速计的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS1_Z： IMU 加速计 Z 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近车体中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS2_X： IMU 加速计的 X 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS2_Y： IMU 加速计 Y 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 IMU 加速计在身体框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS2_Z： IMU 加速计 Z 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS3_X： IMU 加速计的 X 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第三个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

范围	单位
-10至10	米数

INS_POS3_Y： IMU 加速计 Y 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第三个 IMU 加速计在身体框架中的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_POS3_Z： IMU 加速计 Z 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第三个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS_GYR_ID: 陀螺仪 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_GYR2_ID: 陀螺仪 2 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_GYR3_ID: 陀螺仪 3 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪 3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_ACC_ID：加速计 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_ACC2_ID：加速计 2 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度计2 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS_ACC3_ID：加速计 3 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度计3 传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

ins_fast_sample：快速采样屏蔽¶

注意：该参数适用于高级用户

启用快速采样的 IMU 的掩码（如有

位掩码

位	意义
0	第一IMU
1	第二IMU
2	第三IMU

INS_ENABLE_MASK： IMU 启用掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

要启用的 IMU 的位掩码。它可用于阻止启动特定检测到的 IMU

位掩码

位	意义
0	第一IMU
1	第二IMU
2	第三IMU
3	第四IMU
4	第五IMU
5	第六IMU
6	第七IMU

INS_GYRO_RATE：启用快速采样后 IMU 的陀螺仪速率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用快速采样的 IMU 陀螺率。陀螺仪速率是 IMU 滤波器工作时的采样速率，至少是最大滤波器频率的两倍。如果传感器不支持所选速率，则将使用下一个最高支持速率。对于不支持快速采样的 IMU，该设置将被忽略，并使用 1Khz 的默认陀螺仪速率。

价值观

价值	意义
0	1 千赫兹
1	2 千赫兹
2	4 千赫兹
3	8 千赫兹

INS_ACC1_CALTEMP：第一个加速度计的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

校准第一个加速度计时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_GYR1_CALTEMP：第一个陀螺仪的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

第 1 个陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_ACC2_CALTEMP：第二加速度计的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

校准第二个加速度计时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_GYR2_CALTEMP：第二陀螺仪的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_ACC3_CALTEMP：第三加速度计的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

校准第 3 个加速度计时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS_GYR3_CALTEMP：第三陀螺仪的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

第 3 个陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

ins_tcal_options：温度校准选项¶

注意：该参数适用于高级用户

这将启用可选的温度校准功能。设置持久位将在下一次更新引导加载程序时将温度和/或加速度计校准参数保存在引导加载程序扇区中。

位掩码

位	意义
0	PersistTemps
1	PersistAccels

ins_raw_log_opt：原始日志选项¶

注意：该参数适用于高级用户

原始日志记录选项位掩码

位掩码

位	意义
0	仅记录主陀螺仪
1	记录所有陀螺仪
2	邮政过滤器
3	前置和后置过滤器

INS4_ 参数¶

INS4_USE：使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计¶

注意：该参数适用于高级用户

使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

INS4_ACC_ID：加速计 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS4_ACCSCAL_X： X 轴的加速度计缩放比例¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计缩放。在加速度校准程序中计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS4_ACCSCAL_Y： Y 轴的加速度计缩放比例¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计缩放在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS4_ACCSCAL_Z：Z 轴的加速度计缩放比例¶

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计缩放在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS4_ACCOFFS_X： X 轴的加速度计偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS4_ACCOFFS_Y： Y 轴的加速度计偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS4_ACCOFFS_Z： Z 轴的加速度计偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS4_POS_X： IMU 加速计的 X 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS4_POS_Y： IMU 加速计 Y 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

身体框架中第一个 IMU 加速计的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS4_POS_Z： IMU 加速计 Z 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近车体中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS4_ACC_CALTEMP：加速计的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度计校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS4_GYR_ID：陀螺仪 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS4_GYROFFS_X： X 轴陀螺仪偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 X 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS4_GYROFFS_Y： Y 轴陀螺仪偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Y 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS4_GYROFFS_Z： Z 轴陀螺仪偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Z 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS4_GYR_CALTEMP：陀螺仪的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS4_TCAL_ 参数¶

INS4_TCAL_ENABLE：启用温度校准功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	学习校准

INS4_TCAL_TMIN：温度校准最小值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS4_TCAL_TMAX：温度校准最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS4_TCAL_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR1_X：陀螺仪一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR1_Y：陀螺仪 Y 轴一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR1_Z：陀螺仪一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR2_X：陀螺仪二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR2_Y：陀螺仪 Y 轴二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR2_Z：陀螺仪二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR3_X：陀螺仪三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR3_Y：陀螺仪三阶温度系数 Y 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS4_TCAL_GYR3_Z：陀螺仪三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_ 参数¶

INS5_USE：使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估算¶

注意：该参数适用于高级用户

使用第一个 IMU 进行姿态、速度和位置估计

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

INS5_ACC_ID：加速计 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS5_ACCSCAL_X： X 轴的加速度计缩放比例¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计缩放。在加速度校准程序中计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS5_ACCSCAL_Y： Y 轴的加速度计缩放比例¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计缩放在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS5_ACCSCAL_Z：Z 轴的加速度计缩放比例¶

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计缩放在加速度校准例程中进行计算

校准	范围
1	0.8 至 1.2

INS5_ACCOFFS_X： X 轴的加速度计偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS5_ACCOFFS_Y： Y 轴的加速度计偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS5_ACCOFFS_Z： Z 轴的加速度计偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

Z 轴加速度计偏移。可通过加速度校准或电平操作进行设置

校准	范围	单位
1	-3.5至3.5	米每平方秒

INS5_POS_X： IMU 加速计的 X 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS5_POS_Y： IMU 加速计的 Y 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

身体框架中第一个 IMU 加速计的 Y 位置。正 Y 位于原点右侧。注意：IMU 应尽可能靠近载具中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS5_POS_Z： IMU 加速计 Z 位置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 IMU 加速计在车身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。注意：IMU 应尽可能靠近车体中心点，以便将该参数值降至最低。否则可能会因振动和 IMU 陀螺仪噪声而导致导航速度测量结果不准确。如果无法移动 IMU 且速度噪声是个问题，则可将更靠近 IMU 的位置作为车身框架原点。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

INS5_ACC_CALTEMP：加速计的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

加速度计校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS5_GYR_ID: 陀螺仪 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 ID，考虑其类型、总线和实例

只读
正确

INS5_GYROFFS_X： X 轴陀螺仪偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 X 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS5_GYROFFS_Y： Y 轴陀螺仪偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Y 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS5_GYROFFS_Z： Z 轴陀螺仪偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪传感器 Z 轴偏移。在每次启动陀螺仪校准时进行设置

校准	单位
1	弧度/秒

INS5_GYR_CALTEMP：陀螺仪的校准温度¶

注意：该参数适用于高级用户

陀螺仪校准时的温度

校准	单位
1	摄氏度

INS5_TCAL_ 参数¶

INS5_TCAL_ENABLE：启用温度校准功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	学习校准

INS5_TCAL_TMIN：温度校准最小值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS5_TCAL_TMAX：温度校准最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS5_TCAL_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR1_X：陀螺仪一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR1_Y：陀螺仪 Y 轴一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR1_Z：陀螺仪一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR2_X：陀螺仪二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR2_Y：陀螺仪 Y 轴二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR2_Z：陀螺仪二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR3_X：陀螺仪三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR3_Y：陀螺仪三阶温度系数 Y 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS5_TCAL_GYR3_Z：陀螺仪三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_HNTC2_ 参数¶

INS_HNTC2_ENABLE：启用谐波带阻滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

启用谐波带阻滤波器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

INS_HNTC2_FREQ：谐波带阻滤波器基频¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器基准中心频率（赫兹）。这是静态凹槽的中心频率、基于节流阀的凹槽在参考推力值下的中心频率，以及所有其他凹槽类型的中心频率变化的最小限制。其设置应始终低于后端陀螺仪速率的一半（通常为 1Khz）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

INS_HNTC2_BW：谐波带阻滤波器带宽¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器带宽（赫兹）。通常设置为基频的一半。基频与带宽之比决定了带阻滤波品质因数，并在各次谐波中固定不变。

范围	单位
5 至 250	赫兹

INS_HNTC2_ATT：谐波带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器衰减，单位为 dB。大于 40 分贝的值通常会产生硬性带阻滤波，而不是适度地衰减电机噪声。

范围	单位
5 至 50	分贝

ins_hntc2_hmncs：谐波带阻滤波器谐波¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

要应用谐波带阻滤波器的谐波频率的位掩码。该选项在下次重启时生效。值为 0 则禁用该滤波器。第一次谐波指的是基准频率。

位掩码

位	意义
0	1 次谐波
1	第 2 次谐波
2	第 3 次谐波
3	第 4 次谐波
4	第 5 次谐波
5	第 6 次谐波
6	第 7 次谐波
7	第 8 次谐波
8	九次谐波
9	10 次谐波
10	11 次谐波
11	十二谐波
12	13 次谐波
13	14 次谐波
14	第 15 次谐波
15	16 次谐波

INS_HNTC2_REF：谐波带阻滤波器参考值¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

参考值为零时，将禁用谐波带阻滤波器的动态更新；参考值为正时，将启用谐波带阻滤波器的动态更新。对于基于节流阀的缩放，该参数是与指定频率相关的参考值，以便于谐波带阻滤波器的频率缩放。对于基于 RPM 和 ESC 遥测的跟踪，该参数设置为 1 时，谐波带阻滤波器将使用 RPM 传感器或 ESC 遥测设置来测量转子速度。传感器数据将自动转换为赫兹，以用于谐波带阻滤波器。如果需要，该参考值还可用于缩放传感器数据。例如，需要转速传感器数据来测量旋翼飞行器电机转速。因此，参考值可用于将转速传感器缩放为转子转速。

范围
0.0 至 1.0

INS_HNTC2_MODE：谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式。动态更新可以是油门、转速传感器、电调遥测或基于动态 FFT 的更新。基于节流阀的谐波带阻滤波不能用于固定翼飞机。它可以用于 Copters、QuaadPlane（在 VTOL 模式下）和UGV无人车。

范围

价值观

0 至 5

价值	意义
0	固定式
1	节流阀/电门
2	转速传感器
3	电调遥测
4	动态 FFT
5	第二个转速传感器

INS_HNTC2_OPTS：谐波带阻滤波器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

谐波带阻滤波器选项。与单凹口相比，三凹口和双凹口可以在更宽的带宽上提供更深的衰减，同时减少延迟，适用于大型飞机。多源滤波器将谐波带阻滤波附加到每个检测到的噪声频率上，而不仅仅是基频的倍数，在 FFT 的情况下，它会将带阻滤波附加到三个检测到的噪声峰值上，在 ESC 的情况下，它会将带阻滤波附加到四个电机转速值上。环路速率更新以调度器环路速率（而非默认的 200Hz）改变凹槽中心频率。如果同时指定了双凹槽和三凹槽，则只有双凹槽会生效。

位掩码

位	意义
0	双凹槽
1	多源
2	以循环速率更新
3	启用所有IMU
4	三凹槽
5	转速故障时使用最小频率

INS_HNTC2_FM_RAT：节流阀带阻滤波最小频率比¶

注意：该参数适用于高级用户

当以低于参考节流阀的节流水平飞行时，采用基于节流阀的带阻滤波器时，低于配置频率的最小比率。请注意，频率较低的带阻滤波器会有较多的相位滞后。如果希望基于节流阀的带阻滤波器在油门低于配置的带阻滤波频率 30% 时有效，则将该参数设置为 0.7。默认值 1.0 表示带阻滤波频率不会低于 FREQ 参数中的频率。

范围
0.1 至 1.0

INS_HNTCH_ 参数¶

INS_HNTCH_ENABLE: 启用谐波带阻滤波器¶

注意：该参数适用于高级用户

启用谐波带阻滤波器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

INS_HNTCH_FREQ: 谐波带阻滤波器基频¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器基准中心频率（赫兹）。这是静态凹槽的中心频率、基于节流阀的凹槽在参考推力值下的中心频率，以及所有其他凹槽类型的中心频率变化的最小限制。其设置应始终低于后端陀螺仪速率的一半（通常为 1Khz）。

范围	单位
10 至 495	赫兹

INS_HNTCH_BW：谐波带阻滤波器带宽¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器带宽（赫兹）。通常设置为基频的一半。基频与带宽之比决定了带阻滤波品质因数，并在各次谐波中固定不变。

范围	单位
5 至 250	赫兹

INS_HNTCH_ATT：谐波带阻滤波器衰减¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器衰减，单位为 dB。大于 40 分贝的值通常会产生硬性带阻滤波，而不是适度地衰减电机噪声。

范围	单位
5 至 50	分贝

ins_hntch_hmncs：谐波带阻滤波器谐波¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

要应用谐波带阻滤波器的谐波频率的位掩码。该选项在下次重启时生效。值为 0 则禁用该滤波器。第一次谐波指的是基准频率。

位掩码

位	意义
0	1 次谐波
1	第 2 次谐波
2	第 3 次谐波
3	第 4 次谐波
4	第 5 次谐波
5	第 6 次谐波
6	第 7 次谐波
7	第 8 次谐波
8	九次谐波
9	10 次谐波
10	11 次谐波
11	十二谐波
12	13 次谐波
13	14 次谐波
14	第 15 次谐波
15	16 次谐波

INS_HNTCH_REF：谐波带阻滤波器参考值¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

参考值为零时，将禁用谐波带阻滤波器的动态更新；参考值为正时，将启用谐波带阻滤波器的动态更新。对于基于节流阀的缩放，该参数是与指定频率相关的参考值，以便于谐波带阻滤波器的频率缩放。对于基于 RPM 和 ESC 遥测的跟踪，该参数设置为 1 时，谐波带阻滤波器将使用 RPM 传感器或 ESC 遥测设置来测量转子速度。传感器数据将自动转换为赫兹，以用于谐波带阻滤波器。如果需要，该参考值还可用于缩放传感器数据。例如，需要转速传感器数据来测量旋翼飞行器电机转速。因此，参考值可用于将转速传感器缩放为转子转速。

范围
0.0 至 1.0

INS_HNTCH_MODE：谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式¶

注意：该参数适用于高级用户

谐波带阻滤波器动态频率跟踪模式。动态更新可以是油门、转速传感器、电调遥测或基于动态 FFT 的更新。基于节流阀的谐波带阻滤波不能用于固定翼飞机。它可以用于 Copters、QuaadPlane（在 VTOL 模式下）和UGV无人车。

范围

价值观

0 至 5

价值	意义
0	固定式
1	节流阀/电门
2	转速传感器
3	电调遥测
4	动态 FFT
5	第二个转速传感器

INS_HNTCH_OPTS：谐波带阻滤波器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

谐波带阻滤波器选项。与单凹口相比，三凹口和双凹口可以在更宽的带宽上提供更深的衰减，同时减少延迟，适用于大型飞机。多源滤波器将谐波带阻滤波附加到每个检测到的噪声频率上，而不仅仅是基频的倍数，在 FFT 的情况下，它会将带阻滤波附加到三个检测到的噪声峰值上，在 ESC 的情况下，它会将带阻滤波附加到四个电机转速值上。环路速率更新以调度器环路速率（而非默认的 200Hz）改变凹槽中心频率。如果同时指定了双凹槽和三凹槽，则只有双凹槽会生效。

位掩码

位	意义
0	双凹槽
1	多源
2	以循环速率更新
3	启用所有IMU
4	三凹槽
5	转速故障时使用最小频率

INS_HNTCH_FM_RAT：节流阀带阻滤波最小频率比¶

注意：该参数适用于高级用户

当以低于参考节流阀的节流水平飞行时，采用基于节流阀的带阻滤波器时，低于配置频率的最小比率。请注意，频率较低的带阻滤波器会有较多的相位滞后。如果希望基于节流阀的带阻滤波器在油门低于配置的带阻滤波频率 30% 时有效，则将该参数设置为 0.7。默认值 1.0 表示带阻滤波频率不会低于 FREQ 参数中的频率。

范围
0.1 至 1.0

INS_LOG_ 参数¶

INS_LOG_BAT_CNT：每个批次的样本数¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

记录 IMU 传感器读数流时的采样个数。将取整为 32 的倍数。该选项在下次重启时生效。

增量
32

ins_log_bat_mask：传感器位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

为哪些 IMU 记录批处理数据的位图。该选项在下次重启时生效。

位掩码

位	意义
0	IMU1
1	IMU2
2	IMU3

INS_LOG_BAT_OPT: 批量日志记录选项屏蔽¶

注意：该参数适用于高级用户

批次采样器的选项。

位掩码

位	意义
0	传感器速率记录（以 AP 看到的传感器全速率采样）
1	样品后过滤
2	过滤前和过滤后的样品

INS_LOG_BAT_LGIN：记录时间间隔¶

向 AP_Logger 日志推送采样的间隔时间

增量	单位
10	毫秒数

INS_LOG_BAT_LGCT：记录计数¶

每次 INS_LOG_BAT_LGIN 计数时要推送的样本数

增量
1

INS_TCAL1_ 参数¶

INS_TCAL1_ENABLE：启用温度校准功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	学习校准

INS_TCAL1_TMIN：温度校准最小值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL1_TMAX：温度校准最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL1_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR1_X：陀螺仪一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR1_Y：陀螺仪 Y 轴一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR1_Z：陀螺仪一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR2_X：陀螺仪二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR2_Y：陀螺仪 Y 轴二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR2_Z：陀螺仪二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR3_X：陀螺仪三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR3_Y：陀螺仪三阶温度系数 Y 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL1_GYR3_Z：陀螺仪三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ 参数¶

INS_TCAL2_ENABLE：启用温度校准功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	学习校准

INS_TCAL2_TMIN：温度校准最小值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL2_TMAX：温度校准最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL2_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC1_Z：加速计一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR1_X：陀螺仪一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR1_Y：陀螺仪 Y 轴一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR1_Z：陀螺仪一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR2_X：陀螺仪二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR2_Y：陀螺仪 Y 轴二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR2_Z：陀螺仪二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR3_X：陀螺仪三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR3_Y：陀螺仪 Y 轴三阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL2_GYR3_Z：陀螺仪三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ 参数¶

INS_TCAL3_ENABLE：启用温度校准功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用该 IMU 的温度校准参数。若要自动学习，则设置为 2，同时将 INS_TCALn_TMAX 设置为目标温度，然后重新启动

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	学习校准

INS_TCAL3_TMIN：温度校准最小值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最低温度

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL3_TMAX：温度校准最大值¶

注意：该参数适用于高级用户

校准有效的最高温度。校准时必须比 TMIN 至少高 10 度。

校准	范围	单位
1	-70至80	摄氏度

INS_TCAL3_ACC1_X：加速度计一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC1_Y： Y 轴加速度计一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC1_Z：加速度计一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC2_X：加速度计二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC2_Y： Y 轴加速度计二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC2_Z：加速度计二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC3_X：加速度计三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC3_Y： Y 轴加速度计三阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_ACC3_Z：加速度计三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR1_X：陀螺仪一阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR1_Y：陀螺仪 Y 轴一阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR1_Z：陀螺仪一阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准的一阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR2_X：陀螺仪二阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR2_Y：陀螺仪 Y 轴二阶温度系数¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR2_Z：陀螺仪二阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的二阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR3_X：陀螺仪三阶温度系数 X 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR3_Y：陀螺仪三阶温度系数 Y 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

INS_TCAL3_GYR3_Z：陀螺仪三阶温度系数 Z 轴¶

注意：该参数适用于高级用户

这是温度校准得出的三阶温度系数

校准
1

KDE_ 参数¶

KDE_NPOLE: 电机极数¶

设置电机极数，以计算正确的转速值

日志参数¶

log_backend_type：AP_Logger 后端存储类型¶

要启用的日志记录器后端类型的位图。基于块的日志记录适用于 SITL 和带有数据闪存芯片的电路板。可选择多个后端。

位掩码

位	意义
0	文件
1	MAVLink
2	街区

LOG_FILE_BUFSIZE: 最大 AP_Logger 文件和块后端缓冲区大小（千字节）¶

文件和块后端在向块设备写入数据前使用缓冲区存储数据。提高该值可以减少 SD 卡日志记录中的间隙。缓冲区的大小可根据可用内存的情况进行缩减。PixHawk 至少需要 4 千字节。此处可用的最大值为 64 KB。

LOG_DISARMED：解除上膛时启用日志记录功能¶

如果将 LOG_DISARMED 设为 1，则将始终启用日志记录，包括撤膛时。如果通过 LOG_REPLAY 参数选择记录 EKF 重放数据，则必须在上膛前记录日志。如果将 LOG_DISARMED 设置为 2，则在解除防御时将启用日志记录，但如果检测到 USB 连接，则不会启用日志记录。当载具通过 USB 连接进行日志下载或参数更改时，这可用于防止生成不必要的数据日志。如果将 LOG_DISARMED 设为 3，则记录将在撤膛时进行，但如果载具从未撤膛，则使用文件系统后端的记录将在下次启动时丢弃。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用
2	USB 连接时禁用
3	如果从未上膛，则在重启时丢弃日志

LOG_REPLAY：启用记录重放所需信息的功能¶

如果将 LOG_REPLAY 设置为 1，则 EKF2 和 EKF3 状态估计器将记录诊断卡尔曼滤波器问题所需的详细信息。LOG_DISARMED 必须设置为 1 或 2，否则日志将不包含重放测试 EKF 所需的飞行前数据。建议同时提高 LOG_FILE_BUFSIZE，为日志记录提供更多的缓冲空间，并使用高质量的 microSD 卡，确保传感器数据不会丢失。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

LOG_FILE_DSRMROT：撤膛时停止向当前文件记录日志¶

设置后，载具撤膛时将关闭当前日志文件。如果设置了 LOG_DISARMED，则将打开一个新日志。适用于文件和块日志记录后端。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

LOG_MAV_BUFSIZE: 最大 AP_Logger MAVLink 后端缓冲区大小¶

注意：该参数适用于高级用户

分配给 AP_Logger-over-mavlink 的最大内存量

单位
千字节

log_file_timeout：放弃文件写入前的超时¶

这控制着日志文件写入失败导致文件关闭和日志记录停止前的时间长度。

单位
秒钟

log_file_mb_free：将删除 SD 卡上的旧日志，以保持该可用空间量¶

将其设置为可用空间大于最大的典型飞行日志

范围	单位
10 至 1000	兆字节

LOG_FILE_RATEMAX：文件后端的最大日志记录速率¶

此值用于设置流日志信息记录到文件后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_MAV_RATEMAX: mavlink 后端的最大记录速率¶

这将设置流日志信息记录到 mavlink 后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_BLK_RATEMAX：区块后端的最大记录速率¶

此值用于设置流日志信息记录到块后端的最大速率。值为 0 表示禁用速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_DARM_RATEMAX：解除警报时的最大记录速率¶

此值用于设置解除后向任何后端记录流日志信息的最大速率。值为零表示应用正常的后端速率限制。

增量	范围	单位
0.1	0 至 1000	赫兹

LOG_MAX_FILES：日志文件的最大数量¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

此选项设置了在开始轮换日志数量之前写入数据闪存或 SD 卡的日志文件最大数量。上限为 500 个日志文件。

增量	范围
1	2 至 500

MSP 参数¶

MSP_OSD_NCELLS：单元格计数覆盖¶

用于计算电池平均电压

价值观

价值	意义
0	载具
1	1
2	2
3	3
4	4
5	5
6	6
7	7
8	8
9	9
10	10
11	11
12	12
13	13
14	14

MSP_OPTIONS：MSP OSD 选项¶

用于设置某些 MSP 特定选项的位掩码：EnableTelemetryMode（启用遥测模式）- 当只有 OSD 的 rx 线与(飞行)控制器连接时，允许使用 "push" 模式遥测，EnableBTFLFonts（启用 BTFL 字体）- 如果 OSD 使用 Betaflight 字体而不是 ArduPilot 字体，则使用与 Betaflight 字体相对应的索引。

位掩码

位	意义
0	启用遥测模式
1	闲置
2	启用 BTFLFonts

NET_ 参数¶

NET_ENABLE：启用联网功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用联网

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

NET_NETMASK： IP 子网掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

允许设置静态子网掩码。该值是连续比特的计数。例如24 = 255.255.255.0, 16 = 255.255.0.0

范围
0 至 32

NET_DHCP：DHCP 客户端¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用/禁用 DHCP 客户端

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

NET_TESTS：测试启用标志¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用/禁用网络测试

位掩码

位	意义
0	UDP 回波测试
1	TCP 回音测试
2	TCP 丢弃测试

NET_OPTIONS：联网选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

联网选项

位掩码

位	意义
0	启用PPP 以太网网关

范围
0 至 255

范围
0 至 255

范围
0 至 255

NET_P1_ 参数¶

NET_P1_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P1_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P1_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P2_ 参数¶

NET_P2_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P2_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P2_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P3_ 参数¶

NET_P3_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P3_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P3_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

NET_P4_ 参数¶

NET_P4_TYPE：端口类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口的端口类型。对于两种客户端类型，必须设置有效的目标 IP 地址。对于两种服务器类型，可以使用 0.0.0.0 或本地地址。如果 IP 设置为 255.255.255.255，则 UDP 客户端类型将使用广播；如果 IP 位于组播地址范围内，则将使用 UDP 组播。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	UDP 客户端
2	UDP 服务器
3	TCP 客户端
4	TCP 服务器

NET_P4_PROTOCOL: 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

网络串行端口协议

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

NET_P4_PORT：端口号¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

端口号

范围
0 至 65535

范围
0 至 255

范围
0 至 255

范围
0 至 255

NMEA_ 参数¶

NMEA_RATE_MS： NMEA 输出速率¶

NMEA 输出率。它控制所有启用的 NMEA 信息的发送间隔。大多数 NMEA 系统要求 100 毫秒（10 赫兹）或更慢。

增量	范围	单位
1	20 至 2000 年	毫秒数

NMEA_MSG_EN：信息启用位掩码¶

这是一个已启用 NMEA 报文的位掩码。所有信息将以相同的速率间隔连续发送

位掩码

位	意义
0	GPGGA
1	GPRMC
2	PASHR

价值	意义
0	LowIsOn
1	HighIsOn

NTF_BUZZ_VOLUME：蜂鸣器音量¶

控制蜂鸣器的音量

范围	单位
0 至 100	百分比

NTF_LED_LEN：串行 LED 字符串长度¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

用于通知的串行 LED 数量（NeoPixel 和 ProfiLED）

范围
1 至 32

遥控参数¶

rc_override_time：RC 覆盖超时¶

注意：该参数适用于高级用户

超时后将不再使用 RC 重载，并恢复 RC 输入，0 将禁用 RC 重载，-1 将永不超时，并继续使用重载，直到禁用为止

范围	单位
0.0 至 120.0	秒钟

RC_OPTIONS：RC 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

RC 输入选项

位掩码

位	意义
0	忽略遥控接收器
1	忽略 MAVLink 重载
2	忽略接收器故障安全位，但允许设置其他遥控故障安全位
3	FPort 衬垫
4	记录 RC 输入字节
5	启动检查节流阀，输入为 0
6	跳过中性滚动/前平移/俯仰/偏航摇杆的上膛检查
7	允许开关反向
8	使用直通功能进行 CRSF 遥测
9	抑制 ELRS 系统的 CRSF 模式/速率信息
10	启用多接收器支持
11	通过 CRSF 使用 RSSI 的链路质量
12	解除时用 * 标记 CRSF 飞行模式
13	使用 420kbaud 作为 ELRS 协议

RC_PROTOCOLS：已启用 RC 协议¶

注意：该参数适用于高级用户

已启用 RC 协议的位掩码。允许将协议检测范围缩小到特定类型的 RC 接收机，从而避免出现检测错误的问题。设置为 1 则启用所有协议。

位掩码

位	意义
0	全部
1	PPM
2	IBUS
3	SBUS
4	SBUS_NI
5	DSM
6	SUMD
7	SRXL
8	SRXL2
9	CRSF
10	ST24
11	FPORT
12	FPORT2
13	快速总线
14	DroneCAN
15	幽灵
16	MAVRadio

RC_FS_TIMEOUT：RC 故障安全超时¶

遥控失效保护将在遥控失效多秒后触发

范围	单位
0.5 至 10.0	秒钟

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC10_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC10_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC11_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC11_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC12_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC12_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC13_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC13_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC14_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC14_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC15_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC15_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC16_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC16_OPTION： RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC1_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC1_OPTION： RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC2_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC2_OPTION： RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC3_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC3_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC4_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC4_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC5_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC5_OPTION：RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC6_DZ： RC 死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC6_OPTION： RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC7_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC7_OPTION： RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC8_DZ： RC 死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC8_OPTION： RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

RC9_DZ：遥控死区¶

注意：该参数适用于高级用户

微调或底部周围的 PWM 死区（以微秒为单位

范围	单位
0 至 200	PWM （微秒

RC9_OPTION： RC 输入选项¶

分配给该 RC 通道的功能

价值观

价值	意义
112	SwitchExternalAHRS

SCHED_ 参数¶

SCHED_DEBUG：调度程序调试级别¶

注意：该参数适用于高级用户

设置为非零可启用调度程序调试信息。当设置为显示"Slips"时，调度程序将在计划任务因 CPU 负载过大而延迟时显示一条信息。当设置为 ShowOverruns 时，只要任务耗时超过任务表中承诺的限制，调度程序就会显示一条信息。

价值观

价值	意义
0	残疾
2	显示单页
3	节目超时

sched_loop_rate：调度主循环速率¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

以 Hz 为单位控制主控制环路的速率。只有开发人员才能更改。只有在重新启动时才会生效。超过 400 的值被认为是高度试验性的。

价值观

价值	意义
50	50 赫兹
100	100Hz
200	200Hz
250	250 赫兹
300	300Hz
400	400 赫兹

SCHED_OPTIONS：调度选项¶

注意：该参数适用于高级用户

它控制调度程序的可选方面。

位掩码

位	意义
0	启用每个任务的 perf 信息

SCR_ 参数¶

SCR_ENABLE：启用脚本功能¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制是否启用脚本

价值观

价值	意义
0	无
1	Lua 脚本

scr_vm_i_count：脚本虚拟机指令计数¶

注意：该参数适用于高级用户

在认为脚本耗时过长之前可运行的虚拟机指令数

增量	范围
10000	1000 至 1000000

SCR_HEAP_SIZE：脚本堆大小¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

脚本可用的内存量

增量	范围
1024	1024 至 1048576

scr_debug_opts：脚本调试级别¶

注意：该参数适用于高级用户

调试选项

位掩码

位	意义
0	如果所有脚本都已停止，则显示 "无脚本可运行 "消息
1	内存使用和执行时间的运行时信息
2	禁止将脚本记录到数据闪存中
3	记录运行时内存使用情况和执行时间
4	禁用上膛前检查
5	将当前脚本的 CRC 保存为已加载和正在运行的校验和参数，以便进行预上膛

位掩码

位	意义
0	ROMFS
1	APM/ 脚本

SCR_LD_CHECKSUM：加载的脚本校验和¶

注意：该参数适用于高级用户

已加载脚本的 CRC32 校验和的必要 XOR，加载错误脚本时载具不会启动，-1 禁用

SCR_RUN_CHECKSUM: 运行脚本校验和¶

注意：该参数适用于高级用户

运行脚本的 CRC32 校验和的必要 XOR，如果运行的脚本不正确，载具将无法上膛，-1 禁用

SCR_THD_PRIORITY：脚本线程优先级¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

设置脚本线程的优先级。通常设置为低优先级，以防止脚本干扰系统的其他部分。如果脚本需要优先处理实时应用，高级用户可以更改此优先级。警告：更改该参数会影响飞行控制器的稳定性。该参数中的脚本线程优先级是根据其他子系统的系统级优先级选择的。强烈建议您使用足以满足应用需求的最低优先级。请注意，所有脚本都以相同的优先级运行，因此如果您提高了该优先级，则必须仔细审核所有 lua 脚本的行为，以免干扰系统运行。

价值观

价值	意义
0	正常
1	IO 优先级
2	存储优先级
3	UART 优先级
4	I2C 优先级
5	SPI 优先级
6	计时器优先
7	主要优先事项
8	提升优先级

串行参数¶

SERIAL0_BAUD：串行 0 波特率¶

USB 控制台使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置了一个无法支持的波特率，然后无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL0_PROTOCOL：控制台协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制在控制台上使用的协议。

价值观

价值	意义
1	MAVLink1
2	MAVLink2

SERIAL1_PROTOCOL： Telem1 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Telem1 端口使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL1_BAUD： Telem1 波特率¶

Telem1 端口使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置了一个无法支持的波特率，然后无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL2_PROTOCOL：遥测 2 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Telem2 端口使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL2_BAUD：遥测 2 波特率¶

Telem2 端口的波特率。大多数基于 stm32 的板最高可支持 1500 波特率。如果您设置的波特率无法支持，导致无法连接到板卡，则应加载不同类型载具的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL3_PROTOCOL：串行 3（GPS）协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制串行 3 (GPS) 应用于何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL3_BAUD：串行 3（GPS）波特率¶

用于串行 3 (GPS) 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL4_PROTOCOL：串行 4 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL4_BAUD：串行 4 波特率¶

用于串行 4 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL5_PROTOCOL：串行 5 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制串行 5 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL5_BAUD：串行 5 波特率¶

用于串行 5 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

SERIAL6_PROTOCOL：串行 6 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial6 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL6_BAUD：串行 6 波特率¶

用于串行 6 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial1_options：Telem1 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial2_options：Telem2 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial3_options：serial3 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial4_options：serial4 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial5_options：串行 5 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

serial6_options：串行 6 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

SERIAL_PASS1：串行直通第一个端口¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置两个串行端口之间的单边直通。一旦两边都设置好了，任何一个端口接收到的所有数据都将传递到另一个端口

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

SERIAL_PASS2：串行直通第二个端口¶

注意：该参数适用于高级用户

这将设置两个串行端口之间的单边直通。一旦两边都设置好了，任何一个端口接收到的所有数据都将传递到另一个端口

价值观

价值	意义
-1	残疾
0	串行 0
1	序列号1
2	序列2
3	序列号3
4	序列4
5	序列号5
6	序列号6

serial_passtimo：串行直通超时¶

注意：该参数适用于高级用户

设置串行直通的超时（秒）。当通过设置 SERIAL_PASS1 和 SERIAL_PASS2 参数启用直通功能后，它将一直有效，直到 SERIAL_PASSTIMO 秒内没有数据从第一个端口传出。这就允许端口在不再需要时恢复正常使用（如 MAVLink 与 GCS 的连接）。数值为 0 表示没有超时。

范围	单位
0 至 120	秒钟

SERIAL7_PROTOCOL：串行 7 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial7 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基站点。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL7_BAUD：串行 7 波特率¶

用于串行 7 的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial7_options：serial7 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

SERIAL8_PROTOCOL：串行 8 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial8 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL8_BAUD：串行 8 波特率¶

Serial8 使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial8_options：serial8 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

SERIAL9_PROTOCOL：Serial9 协议选择¶

注意：更改后需要重新启动

控制 Serial9 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

价值观

价值	意义
-1	无
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	全球定位系统
7	Alexmos 云台序列
8	云台
9	测距仪
10	FrSky SPort Passthrough（OpenTX）
11	Lidar360
13	灯塔
14	沃尔兹伺服器输出
15	SBus 伺服输出
16	电调遥测
17	德沃遥测
18	光流
19	机器人伺服
20	NMEA 输出
21	风向标
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI 串行
25	LTM
26	运行摄像头
27	HottTelem
28	脚本
29	穿越火线 VTX
30	发电机/燃料电池
31	卷扬机
32	MSP
33	大疆 FPV
34	空速
35	ADSB
36	AHRS
37	智能音频
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	共同开发教育资源中心
42	DisplayPort
43	MAVLink 高延迟
44	IRC 流浪汉
45	DDS XRCE
46	IMUDATA

SERIAL9_BAUD：串行 9 波特率¶

Serial8 使用的波特率。大多数基于 stm32 的电路板可支持高达 1500 的波特率。如果您设置的速率无法支持，并且无法连接到电路板，则应加载不同载具类型的固件。这将把所有参数重置为默认值。

价值观

价值	意义
1	1200
2	2400
4	4800
9	9600
19	19200
38	38400
57	57600
111	111100
115	115200
230	230400
256	256000
460	460800
500	500000
921	921600
1500	1500000
2000	2000000

serial9_options：serial9 选项¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

控制 UART 选项。InvertRX 选项控制接收引脚的反相。InvertTX 选项控制发送引脚的反转。HalfDuplex 选项控制半双工（单线）模式，即发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于 STM32F7 的电路板上交换 RX 和 TX 引脚。

位掩码

位	意义
0	InvertRX
1	InvertTX
2	半双工
3	SwapTXRX
4	RX_PullDown
5	RX_PullUp
6	TX_PullDown
7	TX_PullUp
8	RX_NoDMA
9	TX_NoDMA
10	不要将 mavlink 转发到/从
11	禁用 FIFO
12	忽略流率

伺服参数¶

SERVO_RATE（伺服速率）：伺服默认输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

所有 PWM 输出的默认输出率（赫兹）。

范围	单位
25 至 400	赫兹

servo_dshot_rate：伺服 DShot 输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

所有输出的 DShot 输出率，是环路速率的倍数。0 设置的输出率固定为 1Khz，适用于低环路速率。该值不应低于 500Hz。

价值观

价值	意义
0	1 千赫
1	环速
2	双环率
3	三倍环速
4	四倍循环速率

servo_dshot_esc：伺服 DShot 电调类型¶

注意：该参数适用于高级用户

所有输出的 DShot ESC 类型。ESC 类型会影响可用的 DShot 命令范围和使用的位宽。无表示不执行任何 DShot 命令。某些 ESC 类型支持扩展 DShot 遥测 (EDT)，允许在使用双向 dshot 时返回转速数据以外的遥测数据。如果启用 EDT，则必须安装支持 EDT 的固件才能正确运行。

价值观

价值	意义
0	无
1	BLHeli32/Kiss
2	BLHeli_S
3	BLHeli32/Kiss+EDT
4	BLHeli_S+EDT

伺服 GPIO 屏蔽伺服 GPIO 屏蔽¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

可用作 GPIO 的输出的位掩码。任何输出，如果功能设置为-1 或该掩码中的相应位被设置，都可用作 GPIO 引脚

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16
16	伺服 17
17	伺服 18
18	伺服 19
19	伺服 20
20	伺服 21
21	伺服 22
22	伺服 23
23	伺服 24
24	伺服 25
25	伺服 26
26	伺服 27
27	伺服 28
28	伺服 29
29	伺服 30
30	伺服 31
31	伺服 32

SERVO_RC_FS_MSK：伺服遥控故障安全掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

按比例设置的直通输出通道的位掩码，这些通道将在遥控失效保护期间设置为微调值，而不是保持失效保护前的最后位置。

位掩码

位	意义
0	RCIN1 缩放
1	RCIN2Scaled
2	RCIN3Scaled
3	RCIN4Scaled
4	RCIN5Scaled
5	RCIN6Scaled
6	RCIN7Scaled
7	RCIN8Scaled
8	RCIN9Scaled
9	RCIN10 缩放
10	RCIN11Scaled
11	SRCIN12Scaled
12	RCIN13Scaled
13	RCIN14Scaled
14	RCIN15Scaled
15	RCIN16Scaled

SERVO_32_ENABLE：启用输出端 17 至 31¶

注意：该参数适用于高级用户

这样最多可以有 32 个输出端，为 16 个以上的输出端启用参数

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SERVO10_ 参数¶

SERVO10_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO10_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO10_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo10_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO10_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO11_ 参数¶

SERVO11_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO11_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO11_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo11_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO11_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO12_ 参数¶

SERVO12_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO12_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO12_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo12_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO12_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO13_ 参数¶

SERVO13_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO13_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO13_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo13_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO13_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO14_ 参数¶

SERVO14_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO14_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO14_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo14_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO14_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO15_ 参数¶

SERVO15_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO15_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO15_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo15_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO15_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO16_ 参数¶

SERVO16_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO16_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO16_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo16_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO16_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO17_ 参数¶

SERVO17_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO17_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO17_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo17_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO17_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
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134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO18_ 参数¶

SERVO18_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO18_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO18_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo18_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO18_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO19_ 参数¶

SERVO19_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO19_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO19_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo19_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO19_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO1_ 参数¶

SERVO1_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO1_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO1_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo1_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO1_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO20_ 参数¶

SERVO20_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO20_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO20_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo20_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO20_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO21_ 参数¶

SERVO21_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO21_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO21_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo21_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO21_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
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97	脚本4
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99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
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104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO22_ 参数¶

SERVO22_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO22_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO22_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo22_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO22_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO23_ 参数¶

SERVO23_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO23_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO23_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo23_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO23_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO24_ 参数¶

SERVO24_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO24_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO24_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo24_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO24_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO25_ 参数¶

SERVO25_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO25_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO25_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo25_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO25_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO26_ 参数¶

SERVO26_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO26_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO26_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo26_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO26_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO27_ 参数¶

SERVO27_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO27_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO27_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo27_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO27_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO28_ 参数¶

SERVO28_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO28_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO28_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo28_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO28_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO29_ 参数¶

SERVO29_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO29_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO29_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo29_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO29_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

参数¶

SERVO2_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO2_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO2_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo2_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO2_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO30_ 参数¶

SERVO30_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO30_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO30_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo30_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO30_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO31_ 参数¶

SERVO31_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO31_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO31_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo31_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO31_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO32_ 参数¶

SERVO32_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO32_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO32_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo32_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO32_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO3_ 参数¶

SERVO3_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO3_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO3_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo3_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO3_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO4_ 参数¶

SERVO4_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO4_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO4_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo4_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO4_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO5_ 参数¶

SERVO5_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO5_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO5_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo5_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO5_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO6_ 参数¶

SERVO6_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO6_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO6_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo6_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO6_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO7_ 参数¶

SERVO7_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO7_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO7_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo7_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO7_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO8_ 参数¶

SERVO8_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO8_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO8_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo8_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO8_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO9_ 参数¶

SERVO9_MIN：最小 PWM¶

最小 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO9_MAX：最大 PWM¶

最大 PWM 脉冲宽度（微秒）。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

SERVO9_TRIM：微调 PWM¶

以微秒为单位调整 PWM 脉冲宽度。通常 1000 为下限，1500 为中性，2000 为上限。

增量	范围	单位
1	800 至 2200	PWM （微秒

servo9_reversed：伺服器反转¶

反向伺服操作。设置为 0 表示正常运行。设置为 1 则反转该输出通道。

价值观

价值	意义
0	正常
1	逆转

SERVO9_FUNCTION：伺服输出功能¶

注意：更改后需要重新启动

分配给该舵机的功能。将其设置为 Disabled（禁用）(0) 将使该输出设置为由自动任务或 MAVLink 伺服设置命令控制。

价值观

价值	意义
-1	GPIO
0	残疾
1	RCPassThru
2	襟翼
3	翻板自动
4	副翼
6	Mount1Yaw
7	Mount1Pitch
8	Mount1Roll
9	Mount1Retract
10	相机触发器
12	Mount2Yaw
13	Mount2Pitch
14	Mount2Roll
15	Mount2Retract
16	差分扰流器左侧1
17	差分扰流器右侧1
19	电梯
21	舵
22	喷雾泵
23	喷洒器
24	FlaperonLeft
25	FlaperonRight
26	地面转向
27	降落伞
28	机械爪/机械手臂
29	LandingGear
30	引擎运行启用
31	HeliRSC
32	旋翼飞行器尾翼
33	电机1
34	电机2
35	电机3
36	电机4
37	电机5
38	发动机6
39	发动机7
40	载具8
41	前倾电机
45	后倾电机
46	后左倾斜电机
47	右后倾电机
51	RCIN1
52	RCIN2
53	RCIN3
54	RCIN4
55	RCIN5
56	RCIN6
57	RCIN7
58	RCIN8
59	RCIN9
60	RCIN10
61	RCIN11
62	RCIN12
63	RCIN13
64	RCIN14
65	RCIN15
66	RCIN16
67	点火
69	启动器
70	节流阀/电门
71	跟踪器偏航
72	TrackerPitch
73	左节流阀
74	节流阀/电门
75	前左倾斜电机
76	前右倾斜电机
77	左升降机
78	ElevonRight
79	VTailLeft
80	VTailRight
81	节流阀/电门
82	发动机9
83	发动机10
84	电机11
85	电机12
86	差分扰流器左侧2
87	差分扰流器右侧2
88	卷扬机
89	主帆
90	相机ISO
91	相机光圈
92	相机聚焦
93	相机快门速度
94	脚本1
95	脚本2
96	脚本3
97	脚本4
98	脚本5
99	脚本6
100	脚本7
101	脚本8
102	脚本9
103	脚本10
104	脚本11
105	脚本12
106	脚本13
107	脚本14
108	脚本15
109	脚本16
120	NeoPixel1
121	NeoPixel2
122	NeoPixel3
123	NeoPixel4
124	费率滚动
125	速率间距
126	速率推力
127	偏航率
128	翼帆升降机
129	ProfiLED1
130	ProfiLED2
131	ProfiLED3
132	ProfiLEDClock
133	卷扬机离合器
134	SERVOn_MIN
135	SERVOn_TRIM
136	SERVOn_MAX
137	风帆桅杆旋转
138	报警器
139	警报反转
140	RCIN1 缩放
141	RCIN2Scaled
142	RCIN3Scaled
143	RCIN4Scaled
144	RCIN5Scaled
145	RCIN6Scaled
146	RCIN7Scaled
147	RCIN8Scaled
148	RCIN9Scaled
149	RCIN10 缩放
150	RCIN11Scaled
151	RCIN12Scaled
152	RCIN13Scaled
153	RCIN14Scaled
154	RCIN15Scaled
155	RCIN16Scaled

SERVO_BLH_ 参数¶

servo_blh_mask：BLHeli 通道位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

启用特定通道的 BLHeli 直通伺服协议支持。该掩码是使用 SERVO_BLH_AUTO 启用的电机（如果有）的附加功能。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

SERVO_BLH_AUTO：用于多旋翼飞行器电机的 BLHeli 直通自动启用功能¶

注意：更改后需要重新启动

如果设置为 1，则自动启用所有多旋翼飞行器电机的 BLHeli 直通支持

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SERVO_BLH_TEST：BLHeli 内部接口测试¶

注意：该参数适用于高级用户

将 SERVO_BLH_TEST 设置为电机编号，可对相应电调的 BLHeli 电调协议进行内部测试。调试输出显示在 USB 控制台上。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	测试电机1
2	测试电机2
3	测试电机3
4	测试电机4
5	测试电机5
6	测试电机6
7	测试电机7
8	测试电机8

servo_blh_tmout：BLHeli 协议超时¶

设置 BLHeli 协议的非活动超时（以秒为单位）。如果在这段时间内没有收到数据包，MAVLink 将恢复正常运行。值为 0 表示无超时

范围	单位
0 至 300	秒钟

伺服_blh_trate：BLHeli 遥测速率¶

该参数设置从 ESC 请求遥测数据的速率（赫兹）。这是每个 ESC 的速率。设置为零将禁用遥测请求

范围	单位
0 至 500	赫兹

SERVO_BLH_DEBUG： BLHeli 调试级别¶

设置为 1 时，当 blheli 协议激活时，可通过 MAVLink 启用详细调试输出。这可用于诊断故障。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

servo_blh_otype：覆盖 BLHeli 输出类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

当设置为非零值时，它将覆盖 SERVO_BLH_MASK 给出的输出通道的输出类型。这可用于在不属于多旋翼电机组的输出上启用 DShot。

价值观

价值	意义
0	无
1	一镜到底
2	OneShot125
3	拉丝
4	DShot150
5	DShot300
6	DShot600
7	DShot1200

SERVO_BLH_PORT：控制端口¶

注意：该参数适用于高级用户

设置用于 blheli 直通的 mavlink 通道。通道编号由配置使用 mavlink 的串口数量决定。因此 0 始终是控制台，1 是使用 mavlink 的下一个串口，2 是下一个串口，依此类推。

价值观

价值	意义
0	控制台
1	Mavlink 串行通道1
2	Mavlink 串行通道2
3	Mavlink 串行通道3
4	Mavlink 串行通道4
5	Mavlink 串行通道5

SERVO_BLH_POLES: BLHeli 电机极¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

这样就可以根据电调的 eRPM 计算出真实转速。默认值为 14。

范围
1 至 127

伺服_blh_3dmask：三维通道的 BLHeli 位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

动态可逆通道的屏蔽。用于在 "3D "模式下配置电调，允许电机以任一方向旋转。请勿用于使用 SERVO_BLH_RVMASK 选择的通道。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

伺服_blh_bdmask：双向 dshot 通道的 BLHeli 位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

支持双向 dshot 遥测的通道屏蔽。该屏蔽用于具有支持双向 dshot 固件的电调，允许返回谐波带阻滤波的快速转速遥测值。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

伺服_blh_rvmask：反向通道的 BLHeli 位掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

反转通道的屏蔽。请勿用于通过 SERVO_BLH_RVMASK 选择的通道。请勿用于通过 SERVO_BLH_3DMASK 选择的通道。

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	第 17 频道
17	第 18 频道
18	第 19 频道
19	通道 20
20	第 21 频道
21	第 22 频道
22	第 23 频道
23	第 24 频道
24	第 25 频道
25	第 26 频道
26	第 27 频道
27	第 28 频道
28	第 29 频道
29	第 30 频道
30	第 31 频道
31	通道 32

SERVO_FTW_ 参数¶

servo_ftw_mask：伺服通道输出位屏蔽¶

注意：更改后需要重新启动

指定 FETtec ESC 输出的伺服通道屏蔽。

位掩码

位	意义
0	SERVO1
1	SERVO2
2	SERVO3
3	SERVO4
4	SERVO5
5	SERVO6
6	SERVO7
7	SERVO8
8	SERVO9
9	SERVO10
10	SERVO11
11	SERVO12

servo_ftw_rvmask：伺服通道反向旋转位掩码¶

用于反向旋转 FETtec ESC 输出的伺服通道屏蔽。

位掩码

位	意义
0	SERVO1
1	SERVO2
2	SERVO3
3	SERVO4
4	SERVO5
5	SERVO6
6	SERVO7
7	SERVO8
8	SERVO9
9	SERVO10
10	SERVO11
11	SERVO12

SERVO_FTW_POLES：电极数¶

电机极数

范围
2 至 50

SERVO_ROB_ 参数¶

SERVO_ROB_POSMIN：机器人伺服位置最小值¶

伺服最小值时的位置最小值。该值应在伺服器的位置控制范围内，通常为 0 至 4095

范围
0 至 4095

SERVO_ROB_POSMAX： Robotis 伺服器的最大位置¶

伺服最大值时的位置最大值。该值应在伺服器的位置控制范围内，通常为 0 至 4095

范围
0 至 4095

SERVO_SBUS_ 参数¶

servo_sbus_rate（伺服总线速率）：SBUS 默认输出率¶

注意：该参数适用于高级用户

以 Hz 为单位设置 SBUS 输出帧频。

范围	单位
25 至 250	赫兹

SERVO_VOLZ_ 参数¶

servo_volz_mask：通道位掩码¶

为特定通道启用 volz 伺服协议

位掩码

位	意义
0	频道1
1	频道2
2	频道3
3	第四频道
4	频道5
5	频道6
6	频道7
7	频道8
8	频道9
9	频道10
10	频道11
11	频道12
12	频道13
13	频道14
14	频道15
15	频道16
16	频道17
17	频道18
18	频道19
19	频道20
20	21 频道
21	22 频道
22	频道23
23	24 频道
24	频道25
25	频道26
26	27 频道
28	频道 29
29	频道30
30	频道31
31	通道32

应用于模拟加速度计（Z 轴）的缩放因子

sim_accel1_fail：ACCEL1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL1 故障

sim_accel2_fail：ACCEL2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL2 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL2 故障

sim_accel3_fail：ACCEL3 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL3 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL3 故障

sim_accel4_fail：ACCEL4 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL4 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL4 故障

sim_accel5_fail：ACCEL5 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 ACCEL5 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	ACCEL5 故障

SIM_ACC_FAIL_MSK：加速度计故障掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

根据 ACCELx_FAIL 参数确定 IMU 模拟故障时是否停止更新加速计读数。

价值观

价值	意义
0	残疾
1	阅读停止

SIM_ADSB_TYPES：模拟 ADSB 类型掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

指定哪些模拟 ADSB 类型处于活动状态

位掩码

位	意义
0	MAVLink
3	SageTechMXS

sim_arspd2_fail：空速传感器故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器 1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_ARSPD2_FAILP：空速传感器故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器故障压力

单位
帕斯卡

sim_arspd2_pitot：空速皮托管故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器皮托管故障压力

单位
帕斯卡

SIM_ARSPD2_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器比率

SIM_ARSPD2_SIGN：空速信号翻转¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器，带反向皮托管/静态连接

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

sim_arspd_fail：空速传感器故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器 1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_ARSPD_FAILP：空速传感器故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器故障压力

单位
帕斯卡

sim_arspd_pitot：空速皮托管故障压力¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器皮托管故障压力

单位
帕斯卡

SIM_ARSPD_RATIO：空速比¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器比率

SIM_ARSPD_SIGN：空速信号翻转¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟空速传感器，带反向皮托管/静态连接

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_BAR2_GLITCH: Baro2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BAR2_RND： Baro2 噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

注入第 2 个气压计的（均匀分布的）噪音量

单位
米数

SIM_BAR3_GLITCH: Baro3 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

第 2 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BAR3_RND： Baro3 噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

注入第三巴罗的（均匀分布的）噪音量

单位
米数

SIM_BARO_DRIFT：巴罗高度漂移¶

注意：该参数适用于高级用户

气压计高度以这个速度漂移

单位
米/秒

SIM_BARO_GLITCH：巴罗漏洞¶

注意：该参数适用于高级用户

第 1 个气压计的故障

单位
米数

SIM_BARO_RND： Baro 噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

注入 1 baro 的（均匀分布）噪音量

单位
米数

SIM_BATT_VOLTAGE：模拟电池电压¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟电池（恒定）电压

单位
伏特

SIM_CAN_SRV_MSK： CAN 伺服器/ESC 的掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

由 CAN SITL AP_Periph 从外部控制的一组执行器

位掩码

位	意义
0	伺服 1
1	伺服器 2
2	伺服 3
3	伺服器 4
4	伺服器 5
5	伺服器 6
6	伺服器 7
7	伺服器 8
8	伺服 9
9	伺服 10
10	伺服 11
11	伺服 12
12	伺服 13
13	伺服 14
14	伺服 15
15	伺服 16
16	伺服 17
17	伺服 18
18	伺服 19
19	伺服 20
20	伺服 21
21	伺服 22
22	伺服 23
23	伺服 24
24	伺服 25
25	伺服 26
26	伺服 27
27	伺服 28
28	伺服 29
29	伺服 30
30	伺服 31
31	伺服 32

SIM_CAN_TYPE1：第一个 CAN 接口的传输类型¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个 CAN 接口的传输类型

价值观

价值	意义
0	组播 UDP
1	SocketCAN

SIM_CAN_TYPE2：第二个 CAN 接口的传输类型¶

注意：该参数适用于高级用户

第二个 CAN 接口的传输类型

价值观

价值	意义
0	组播 UDP
1	SocketCAN

SIM_ESC_TELEM：模拟电调遥测¶

注意：该参数适用于高级用户

实现完美的模拟电调遥测

sim_float_except：生成浮点异常¶

注意：该参数适用于高级用户

如果设置了该值，如果出现数值错误，SITL 将出现浮点异常而死亡。

SIM_FLOW_DELAY：操作流延迟¶

操作流数据延迟

单位
毫秒数

SIM_FLOW_ENABLE：启用操作流¶

启用模拟光流传感器

价值观

价值	意义
0	禁用
1	已启用

SIM_FLOW_POS_X：作业流位置¶

光流传感器焦点相对于主体框架原点（X 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_POS_Y：运算流位置¶

光流传感器焦点相对于主体框架原点（Y 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_POS_Z：作业流位置¶

光流传感器焦点相对于主体框架原点（Z 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_FLOW_RATE：操作流速率¶

操作流数据速率

单位
赫兹

SIM_FLOW_RND：运算流噪声¶

光学流量传感器测量噪音（单位：拉德/秒

SIM_GLD_BLN_BRST：气球爆破高度¶

气球破裂高度

单位
米数

SIM_GLD_BLN_RATE：气球爬升率¶

气球爬升率

单位
米/秒

SIM_GPS2_ACC：GPS 2 精确度¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 精确度

SIM_GPS2_ALT_OFS： GPS 2 高度偏移¶

GPS 2 高度误差

单位
米数

SIM_GPS2_BYTELOS： GPS 2 Byteloss¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 丢失的字节百分比

单位
百分比

SIM_GPS2_DISABLE：禁用 GPS 2¶

注意：该参数适用于高级用户

禁用 GPS 2

价值观

价值	意义
0	启用
1	已禁用 GPS

SIM_GPS2_DRFTALT： GPS 2 高度漂移¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 高度漂移误差

单位
米数

SIM_GPS2_GLTCH_X：GPS 2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（X 轴）

SIM_GPS2_GLTCH_Y： GPS 2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（Y 轴）

SIM_GPS2_GLTCH_Z：GPS 2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 2 传感器的误差偏移（Z 轴）

SIM_GPS2_HDG： GPS 2 航向¶

注意：该参数适用于高级用户

启用 GPS2 输出 NMEA 航向 HDT 句子或 UBLOX_RELPOSNED

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS2_HZ： GPS 2 Hz¶

GPS 2 更新率

单位
赫兹

SIM_GPS2_JAM：启用 GPS 干扰¶

注意：该参数适用于高级用户

启用模拟 GPS 干扰

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS2_LAG_MS： GPS 2 滞后¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 2 滞后（毫秒

单位
毫秒数

sim_gps2_lcktime：GPS 2 锁定时间¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS2 获取锁定前的延迟（秒

单位
秒钟

sim_gps2_noise：GPS 2 噪音¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS2 高度误差振幅

单位
米数

sim_gps2_numsats：GPS 2 卫星总数¶

GPS 2 查看到的卫星数量

SIM_GPS2_POS_X： GPS 2 位置¶

GPS 2 天线相位中心相对于机身框架原点的位置（X 轴）

单位
米数

SIM_GPS2_POS_Y： GPS 2 位置¶

GPS 2 天线相位中心相对于机身原点的位置（Y 轴）

单位
米数

SIM_GPS2_POS_Z： GPS 2 位置¶

相对于机身原点（Z 轴）的 GPS 2 天线相位中心位置

单位
米数

SIM_GPS2_TYPE：GPS 2 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 GPS 2 使用的模拟类型

价值观

价值	意义
0	无
1	UBlox
5	NMEA
6	SBP
7	文件
8	诺瓦
9	SBP2
11	特林布尔
19	MSP

单位
百分比

SIM_GPS_DISABLE： GPS 1 禁用¶

注意：该参数适用于高级用户

禁用 GPS 1

价值观

价值	意义
0	启用
1	已禁用 GPS

SIM_GPS_DRIFTALT： GPS 1 高度漂移¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 高度漂移误差

单位
米数

SIM_GPS_GLITCH_X： GPS 1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（X 轴）

SIM_GPS_GLITCH_Y： GPS 1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（Y 轴）

SIM_GPS_GLITCH_Z： GPS 1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 GPS 1 传感器的误差偏移（Z 轴）

SIM_GPS_HDG： GPS 1 航向¶

注意：该参数适用于高级用户

启用 GPS1 输出 NMEA 航向 HDT 句子或 UBLOX_RELPOSNED

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS_HZ： GPS 1 赫兹¶

GPS 1 更新率

单位
赫兹

SIM_GPS_JAM：启用 GPS 干扰¶

注意：该参数适用于高级用户

启用模拟 GPS 干扰

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GPS_LAG_MS： GPS 1 滞后¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 滞后

单位
毫秒数

sim_gps_locktime：GPS 1 锁定时间¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS1 获取锁定前的延迟（秒

单位
秒钟

SIM_GPS_LOG_NUM： GPS 日志编号¶

GPS:update_file() 的日志编号

SIM_GPS_NOISE：GPS 1 噪音¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS1 高度误差振幅

单位
米数

sim_gps_numsats：GPS 1 卫星总数¶

GPS 1 观测到的卫星数量

SIM_GPS_POS_X： GPS 1 位置¶

GPS 1 天线相位中心相对于机身框架原点的位置（X 轴）

单位
米数

SIM_GPS_POS_Y： GPS 1 位置¶

GPS 1 天线相位中心相对于机身原点的位置（Y 轴）

单位
米数

SIM_GPS_POS_Z： GPS 1 位置¶

GPS 1 天线相位中心相对于机身框架原点（Z 轴）的位置

单位
米数

SIM_GPS_TYPE：GPS 1 类型¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 GPS 1 使用的模拟类型

价值观

价值	意义
0	无
1	UBlox
5	NMEA
6	SBP
7	文件
8	诺瓦
9	SBP2
11	特林布尔
19	MSP

SIM_GPS_VERR_X： GPS 1 速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（X 轴

SIM_GPS_VERR_Y： GPS 1 速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（Y 轴

SIM_GPS_VERR_Z： GPS 1 速度误差¶

注意：该参数适用于高级用户

GPS 1 速度误差偏移（NED）（Z 轴

SIM_GRPE_ENABLE：启用/禁用抓取器伺服模拟¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 机械手伺服模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GRPE_PIN：抓取器经验引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

与抓取模块相连的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_GRPS_ENABLE：启用/禁用抓取伺服模拟¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 机械手伺服模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_GRPS_GRAB：机械手抓取 PWM¶

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给抓取器的 PWM 值，以启动抓取货物功能

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

SIM_GRPS_PIN：机械手伺服引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

机械手伺服系统连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

sim_grps_release：抓手释放 PWM¶

注意：该参数适用于高级用户

以微秒为单位发送给机械手的 PWM 值，用于释放货物

范围	单位
1000 至 2000	PWM （微秒

SIM_GRPS_REVERSE：机械手关闭方向¶

注意：该参数适用于高级用户

扭转关闭方向。

价值观

价值	意义
0	正常
1	反向

SIM_GYR1_BIAS_X： X 轴上的第一个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第一个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_BIAS_Y： Y 轴上的第一个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴上的第一个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_BIAS_Z： Z 轴上的第一个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第一个陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR1_SCALE_X：陀螺 1 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR1_SCALE_Y：陀螺 1 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR1_SCALE_Z：陀螺 1 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_BIAS_X： X 轴上的第二个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第二个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_BIAS_Y： Y 轴上的第二陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第二陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_BIAS_Z：Z 轴上的第二个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第二陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR2_SCALE_X：陀螺 2 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_SCALE_Y：陀螺仪 2 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR2_SCALE_Z：陀螺仪 2 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_BIAS_X： X 轴上的第三个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

X 轴上的第三个陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_BIAS_Y： Y 轴上的第三个陀螺仪偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

Y 轴第三陀螺仪偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_BIAS_Z：第三陀螺仪 Z 轴偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第三陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR3_SCALE_X：陀螺 3 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_SCALE_Y：陀螺 3 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR3_SCALE_Z：陀螺 3 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_BIAS_X： X 轴上的第四陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第四个陀螺仪 X 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_BIAS_Y： Y 轴上的第四陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第四陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_BIAS_Z：Z 轴上的第四陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第四陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR4_SCALE_X：陀螺 4 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_SCALE_Y：陀螺 4 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR4_SCALE_Z：陀螺 4 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_BIAS_X： X 轴上的第五陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 X 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_BIAS_Y： Y 轴上的第五陀螺偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 Y 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_BIAS_Z：第五陀螺仪 Z 轴偏置¶

注意：该参数适用于高级用户

第五陀螺仪 Z 轴偏置

单位
弧度/秒

SIM_GYR5_SCALE_X：陀螺 5 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（X 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_SCALE_Y：陀螺 5 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Y 轴）的缩放因子

SIM_GYR5_SCALE_Z：陀螺 5 缩放因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于模拟陀螺仪（Z 轴）的缩放因子

SIM_GYRO_FAIL_MSK：陀螺仪故障掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

根据 ACCELx_FAIL 参数确定 IMU 模拟故障时是否停止陀螺仪读数更新

价值观

价值	意义
0	残疾
1	阅读停止

SIM_IMU_COUNT： IMU 计数¶

要创建的模拟 IMU 数量

SIM_IMU_POS_X： IMU 偏移量¶

IMU 加速计相对于车身框架原点（X 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_IMU_POS_Y： IMU 偏移量¶

IMU 加速计相对于车身框架原点（Y 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_IMU_POS_Z： IMU 偏移¶

IMU 加速计相对于车身框架原点（Z 轴）的 XYZ 位置

单位
米数

SIM_INIT_ALT_OFS：初始高度偏移¶

GPS 初始高度偏离原点

SIM_INIT_LAT_OFS：初始纬度偏移¶

GPS 初始纬度与原点的偏移量

SIM_INIT_LON_OFS：初始经度偏移¶

GPS 初始偏离原点的距离

SIM_JSON_MASTER：JSON 主实例¶

从实例中获取伺服的实例编号

SIM_MAG1_DEVID： MAG1 设备 ID¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟罗盘 1 的设备 ID

SIM_MAG1_FAIL：MAG1 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG1 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	MAG1 故障

SIM_MAG2_FAIL：MAG2 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG2 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	MAG2 故障

SIM_MAG3_FAIL：MAG3 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

模拟 MAG3 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	MAG3 故障

sim_mag_save_ids：启动时保存 MAG devids¶

注意：该参数适用于高级用户

这将强制保存启动时的罗盘偏差，以便模拟罗盘以校准后的状态启动

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_OH_MASK：硬件上 SIM_OH_MASK 输出启用掩码¶

在实际硬件上运行模拟程序时，这些通道将被传递到实际硬件上

SIM_OH_RELAY_MSK：SIM 硬件继电器启用掩码¶

范围
10 至 100

sim_pld_alt_limit：预设设备 alt 范围¶

注意：该参数适用于高级用户

预置云台最大范围高度

范围	单位
0 至 100	米数

sim_pld_dist_limit：预置设备横向范围¶

注意：该参数适用于高级用户

前置放大器最大横向范围

范围	单位
5 至 100	米数

SIM_PLD_ENABLE：启用/禁用普瑞兰德设备 Sim¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 普雷兰模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

sim_pld_height：预置设备中心的高度 SITL 原点¶

注意：该参数适用于高级用户

预置设备中心距离 SITL 原点的高度。假设 2x2m 正方形为基站

增量	范围	单位
1	0 至 10000	米数

SIM_PLD_LAT：预置设备中心的纬度¶

注意：该参数适用于高级用户

设备中心的纬度

增量	范围	单位
0.000001	-90至90	学位

SIM_PLD_LON：预置设备中心的经度¶

注意：该参数适用于高级用户

预克朗设备中心的经度

增量	范围	单位
0.000001	-180至180	学位

sim_pld_options：SIM_Precland 额外选项¶

注意：该参数适用于高级用户

SIM_Precland 额外选项

位掩码

位	意义
0	启用目标距离

sim_pld_orient：预置设备方向¶

注意：该参数适用于高级用户

预带设备方向矢量

价值观

价值	意义
0	正面
4	返回
24	向上

SIM_PLD_RATE：预置设备更新速率¶

注意：该参数适用于高级用户

预置设备速率，例如显示器刷新速率、射频信息速率等。

范围	单位
0 至 200	赫兹

SIM_PLD_SHIP：SIM_Precland 跟踪船¶

注意：该参数适用于高级用户

这样，着陆信标的位置就会跟随 SIM_SHIP 的模拟船只。飞船的移动由 SIM_SHIP 参数控制

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_PLD_TYPE：前置放大器辐射类型¶

注意：该参数适用于高级用户

前置放大器辐射类型：可以是圆柱体、圆锥体或球体。

价值观

价值	意义
0	气缸
1	锥体
2	球体

SIM_PLD_YAW：前置云设备系统从北向南旋转¶

注意：该参数适用于高级用户

预克朗装置系统从北向南旋转

增量	范围	单位
1	-180 至 +180	学位

SIM_RC_FAIL：模拟 RC 信号故障¶

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟器中模拟 RC 故障

价值观

价值	意义
0	残疾
1	无遥控推杆
2	除节流阀为 950us 外，所有通道均为中性

SIM_SB_ALT_TARG：高度目标¶

高度目标

单位
米数

SIM_SB_ARM_LEN：臂长¶

质量中心到一个电机的距离

单位
米数

SIM_SB_CLMB_RT：目标爬升率¶

目标爬升率

单位
米/秒

SIM_SB_COL：升程中心¶

升力中心位置高于 CoG

单位
米数

SIM_SB_DRAG_FWD：向前拖动¶

拖动 X 轴

SIM_SB_DRAG_SIDE：向侧方拖动¶

拖动 Y 轴

SIM_SB_DRAG_UP：向上拖动¶

拖动 Z 轴

SIM_SB_FLR：自由升力速率¶

辅助气球产生的额外升力（用于上升），占 "中性浮力 "升力的比例

SIM_SB_HMASS：氦质量¶

通气质量

单位
公斤

SIM_SB_MASS：质量¶

不包括提升气体的飞艇质量

单位
公斤

SIM_SB_MOI_PITCH：俯仰惯性矩¶

俯仰惯性矩

SIM_SB_MOI_ROLL：滚转惯性矩¶

滚动惯量

SIM_SB_MOI_YAW：偏航惯性矩¶

偏航惯性矩

SIM_SB_MOT_ANG：电机角度¶

电机最大倾斜角度

单位
学位

SIM_SB_MOT_THST：发动机推力¶

一台发动机最大节流时的推力

单位
纽顿

SIM_SB_WVANE：天气变化偏移量¶

风化阻力中心

单位
米数

SIM_SB_YAW_RT：偏航率¶

在目标高度左满油门时的最大偏航率

单位
度/秒

SIM_SERVO_DELAY：伺服延迟¶

伺服延迟

单位
秒钟

SIM_SERVO_FILTER：伺服滤波器¶

伺服过滤器

单位
赫兹

SIM_SERVO_SPEED：伺服速度¶

伺服速度（偏转 60 度的时间）。如果未设置 DELAY 和 FILTER，则转换为 1p 低通滤波器。如果设置了延迟（DELAY）或滤波（FILTER），则将其视为变化率限制。

单位
秒钟

SIM_SPEEDUP：模拟加速¶

以正常速度的数倍运行模拟。如果正在使用实时物理（如 RealFlight），请勿使用

范围
1 至 10

SIM_SPR_ENABLE：喷涂机模拟启用/禁用¶

注意：该参数适用于高级用户

可以启用 (1) 或禁用 (0) 喷涂机模拟

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

SIM_SPR_PUMP：喷洒泵引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

喷涂机泵连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_SPR_SPIN：喷涂机旋转器伺服引脚¶

注意：该参数适用于高级用户

喷涂机旋转器伺服器所连接的针脚编号。(从 1 开始）

范围
0 至 15

SIM_UART_LOSS： UART 字节丢失百分比¶

注意：该参数适用于高级用户

设置 UART 输出字节丢失的百分比

单位
百分比

sim_vicon_fail：SITL Vicon 故障¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 故障

价值观

价值	意义
0	维康健康
1	Vicon 失败

SIM_VICON_GLIT_X：SITL 摄像头位置北移故障¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障北区

单位
米数

SIM_VICON_GLIT_Y：SITL Vicon 位置东移故障¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障（东

单位
米数

SIM_VICON_GLIT_Z：SITL Vicon 位置闪烁下降¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 位置故障下降

单位
米数

SIM_VICON_POS_X： SITL 摄像头在载具上的前进方向位置¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL 摄像头在载具正向的位置

范围	单位
0 至 10	米数

SIM_VICON_POS_Y： SITL 摄像头在载具右侧的位置¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL 摄像头在载具右侧的位置

范围	单位
0 至 10	米数

SIM_VICON_POS_Z： SITL 摄像头在载具上向下的位置¶

SITL 摄像头在载具上向下的位置

范围	单位
0 至 10	米数

sim_vicon_tmask：SITL 图标类型掩码¶

注意：该参数适用于高级用户

发送的 SITL vicon 信息

位掩码

位	意义
0	视觉位置估计
1	速度估计
2	Vicon_position_estimate
3	视觉位置
4	奥数

SIM_VICON_VGLI_X：SITL Vicon 速度故障北区¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障北

单位
米/秒

SIM_VICON_VGLI_Y：SITL Vicon 速度突变东区¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障东

单位
米/秒

SIM_VICON_VGLI_Z：SITL Vicon 速度突变下降¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 速度故障下降

单位
米/秒

SIM_VICON_YAW： SITL 摄像机在地球框架中的偏航角¶

注意：该参数适用于高级用户

SITL Vicon 在地球框架内的偏航角

范围	单位
0 至 360	学位

SIM_VICON_YAWERR： SITL Vicon 偏航误差¶

注意：该参数适用于高级用户

将 SITL Vicon 偏航添加到发送到载具的报告偏航中

范围	单位
-180至180	学位

SIM_WIND_DIR：模拟风向¶

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟中设置风向（真度）。

单位
学位

SIM_WIND_SPD：模拟风速¶

注意：该参数适用于高级用户

可在模拟器中模拟风

单位
米/秒

SIM_WIND_T：风廓线类型¶

选择风从地表到 WIND_T_ALT 的变化方式

价值观

价值	意义
0	平方律
1	无
2	线性-见 WIND_T_COEF

SIM_WIND_TC：风力变化时间常数¶

注意：该参数适用于高级用户

控制风向变化的生效时间

单位
秒钟

SIM_WIND_TURB：模拟风力变化¶

注意：该参数适用于高级用户

允许您在模拟器中模拟随机风力变化

单位
米/秒

SIM_WIND_T_ALT：全风高度¶

注意：该参数适用于高级用户

风力达到最大强度时的高度，随着高度降低到地面，风力从最大强度开始衰减

单位
米数

sim_wind_t_coef：线性风力曲线系数¶

注意：该参数适用于高级用户

对于线性风廓线，风力按（高度-WIND_T_ALT） x 该值减小

SIM_WOW_PIN：车轮重量引脚¶

注意：更改后需要重新启动

传至地面站的参数流速率

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

增量	范围	单位
1	0 至 50	赫兹

STAT 参数¶

STAT_BOOTCNT：引导计数¶

启动电路板的次数

只读
正确

STAT_FLTTIME：总飞行时间¶

总飞行时间（秒）

只读	单位
正确	秒钟

STAT_RUNTIME：总运行时间¶

(飞行)控制器运行总时间

只读	单位
正确	秒钟

STAT_RESET：统计重置时间¶

自 2016 年 1 月 1 日（Unix epoch+1451606400）起重置统计数据的秒数（设置为 0 时重置统计数据，其他设置值将被忽略）

只读	单位
正确	秒钟

温度参数¶

TEMP_LOG：记录¶

启用温度传感器记录

价值观

价值	意义
0	残疾
1	已启用

范围
0 至 127

TEMP1_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP1_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP1_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP1_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP1_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_ 参数¶

TEMP2_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP2_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP2_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP2_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP2_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP2_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP2_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A1：温度传感器模拟 1 多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP2_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_ 参数¶

TEMP3_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP3_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP3_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP3_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP3_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP3_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP3_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A1：温度传感器模拟 1 多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP3_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_ 参数¶

TEMP4_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP4_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP4_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP4_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP4_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP4_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP4_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP4_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_ 参数¶

TEMP5_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP5_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP5_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP5_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP5_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP5_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP5_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP5_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_ 参数¶

TEMP6_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP6_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP6_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP6_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP6_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP6_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP6_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP6_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_ 参数¶

TEMP7_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP7_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP7_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP7_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP7_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP7_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP7_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP7_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_ 参数¶

TEMP8_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP8_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP8_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP8_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP8_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP8_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP8_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A1：温度传感器模拟 1 多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP8_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_ 参数¶

TEMP9_TYPE：温度传感器类型¶

注意：更改后需要重新启动

启用温度传感器

价值观

价值	意义
0	残疾
1	TSYS01
2	MCP9600
3	MAX31865
4	TSYS03
5	模拟
6	DroneCAN

TEMP9_BUS：温度传感器总线¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器总线编号，通常用于从多个 I2C 总线中进行选择

范围
0 至 3

TEMP9_ADDR：温度传感器地址¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

温度传感器地址，通常用于 I2C 地址

范围
0 至 127

TEMP9_SRC：传感器源¶

传感器来源用于指定哪个设备的温度报告将被此温度传感器的数据所取代。如果为 0（无），则只能通过日志获取数据。将来会创建一个新的电机温度报告，用于直接返回数据。

价值观

价值	意义
0	无
1	ESC
2	电机
3	电池索引
4	电池 ID/序列号
5	基于 CAN 的皮托管
6	AP_Periph 上的 DroneCAN-out

TEMP9_SRC_ID：传感器源标识¶

传感器源识别用于将系统组件温度报告的特定实例替换为温度传感器的温度报告。例如TEMP_SRC = 1 (ESC), TEMP_SRC_ID = 1 将设置 ESC1 的温度。TEMP_SRC = 3 (BatteryIndex), TEMP_SRC_ID = 2 将设置 BATT2 的温度。TEMP_SRC = 4 (BatteryId/SerialNum),TEMP_SRC_ID=42 将设置参数 BATTn_SERIAL = 42 的所有电池的温度。

TEMP9_PIN：温度传感器模拟电压传感引脚¶

设置用于温度监控的模拟输入引脚。

价值观

价值	意义
-1	残疾
2	Pixhawk/Pixracer/Navio2/Pixhawk2_PM1
5	导航仪
13	Pixhawk2_PM2/CubeOrange_PM2
14	橙色立方体
16	杜兰朵
100	PX4-v1

TEMP9_A0：温度传感器模拟第 0 次多项式系数¶

a0 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A1：温度传感器模拟第 1 次多项式系数¶

a1 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A2：温度传感器模拟二次多项式系数¶

a2 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A3：温度传感器模拟第 3 次多项式系数¶

a3 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

TEMP9_A4：温度传感器模拟第 4 多项式系数¶

a4 的多项式形式为：温度（度） = a0 + a1* 电压 + a2* 电压^2 + a3* 电压^3 + a4* 电压^4。

VISO 参数¶

VISO_TYPE：视觉里程计摄像机连接类型¶

注意：该参数适用于高级用户

注意：更改后需要重新启动

目视里程测量摄像机连接类型

价值观

价值	意义
0	无
1	MAVLink
2	英特尔T265
3	VOXL（ModalAI）

VISO_POS_X：视觉里程测量摄像机 X 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在主体画面中的 X 位置。正 X 位于原点的前方。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

VISO_POS_Y：视觉里程测量摄像机 Y 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在主体画面中的 Y 轴位置。正 Y 位于原点右侧。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

VISO_POS_Z：视觉里程测量摄像机 Z 位置偏移量¶

注意：该参数适用于高级用户

摄像机在机身框架中的 Z 位置。正 Z 表示从原点向下。

增量	范围	单位
0.01	-5至5	米数

VISO_ORIENT：目视里程计摄像机方向¶

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计相机定位

价值观

价值	意义
0	转发
2	对
4	返回
6	左侧
24	向上
25	下降

VISO_SCALE：视觉里程测量比例因子¶

注意：该参数适用于高级用户

应用于传感器位置估算的视觉里程测量缩放因子

VISO_DELAY_MS：目测里程传感器延迟¶

注意：该参数适用于高级用户

视觉里程传感器相对于惯性测量的延迟

范围	单位
0 至 250	毫秒数

VISO_VEL_M_NSE：目视里程测量速度测量噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计速度测量噪音（米/秒

范围	单位
0.05 至 5.0	米/秒

VISO_POS_M_NSE：目视里程测量位置测量噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计位置测量噪声最小值（米）。如果传感器提供的噪声值（或无噪声值）较低，则使用该值

范围	单位
0.1 至 10.0	米数

VISO_YAW_M_NSE：目视里程计偏航测量噪声¶

注意：该参数适用于高级用户

目视里程计偏航测量噪声最小值（弧度），如果传感器提供的噪声值较低（或无噪声值），则使用该值。

范围	单位
0.05 至 1.0	弧度

VISO_QUAL_MIN：视觉里程测量最低质量¶

注意：该参数适用于高级用户

视觉里程测量值只有在超过此值时才会发送到 EKF。-1表示始终发送（即使是坏值），0表示在良好或未知情况下发送

范围	单位
-1至100	百分比

VTX_ 参数¶

VTX_ENABLE：是否启用视频发射器¶

切换视频发射器的开关

价值观

价值	意义
0	禁用
1	启用

VTX_POWER：视频发射机功率电平¶

视频发射机功率级别。不同的 VTX 支持不同的功率级别，选择的功率级别将四舍五入为最接近的支持功率级别

范围
1 至 1000

VTX_CHANNEL：视频发射机通道¶

视频传输通道

范围
0 至 7

VTX_BAND：视频发射机频段¶

视频发射器频段

价值观

价值	意义
0	乐队 A
1	乐队 B
2	E 频段
3	气浪
4	比赛带
5	低比赛带
6	1G3 A 频段
7	1G3 频带 B
8	乐队 X

VTX_FREQ：视频发射机频率¶

视频发射机频率。频率来自 BAND 和 CHANNEL 的设置。

范围	只读
1000 至 6000	正确

VTX_OPTIONS：视频发射器选项¶

注意：该参数适用于高级用户

视频发射机选项。Pitmode 使 VTX 处于低功率状态。解锁 "可启用某些受限频率和功率级别。请勿启用 "解锁 "选项，除非您在辖区内拥有以高功率发射的适当权限。对于错误模仿 iNav 行为的 VTX，可能需要一个停止位。

位掩码

位	意义
0	Pitmode
1	Pitmode 直至上膛
2	解除警报时的坑道模式
3	已解锁
4	在请求中添加前导零字节
5	在智能音频中使用 1 个停止位
6	在 SmartAudio 中忽略 CRC
7	忽略 CRSF 中的状态更新并盲目设置 VTX 选项

VTX_MAX_POWER：视频发射机最大功率级别¶

视频发射机最大功率级别。不同的 VTX 支持不同的功率级别，这样可以防止功率辅助开关要求过高的功率级别。该开关支持 6 个功率级别，所选功率将是 0 和该设置之间的细分值。

范围
25 至 1000

完整参数列表¶

天线跟踪器参数¶

FORMAT_VERSION： Eeprom 格式版本号¶

SYSID_THISMAV：该载具的 MAVLink 系统 ID¶

SYSID_MYGCS：地面站 MAVLink 系统 ID¶

SYSID_TARGET：目标载具的 MAVLink 系统 ID¶

YAW_SLEW_TIME：偏航全量程回转的时间¶

pitch_slew_time：音高在全音域内回转的时间¶

最小反转时间：应用偏航反转的最短时间¶

start_latitude：GPS 锁定前的初始纬度¶

start_longitude：GPS 锁定前的初始经度¶

STARTUP_DELAY（启动延迟）： 从微调开始第一次伺服运动之前的延迟¶

servo_pitch_type：用于变桨的伺服系统类型¶

伺服偏航类型：用于偏航的伺服系统类型¶

onoff_yaw_rate（偏航率）：开/关舵机的偏航率¶

onoff_pitch_rate：开/关舵机的节距率¶

ONOFF_YAW_MINT： 偏航最小移动时间¶

ONOFF_PITCH_MINT： 螺距最小移动时间¶

YAW_TRIM： 偏航微调¶

PITCH_TRIM： 音高调整¶

YAW_RANGE： 偏航角度范围¶

DISTANCE_MIN： 到目标的最小距离¶

ALT_SOURCE：高度源¶

mav_update_rate：Mavlink 更新率¶

PITCH_MIN： 最小螺距角¶

PITCH_MAX： 最大螺距角¶

LOG_BITMASK：日志位掩码¶

PITCH2SRV_P： 螺距轴控制器 P 增益¶

PITCH2SRV_I： 螺距轴控制器 I 增益¶

PITCH2SRV_IMAX：螺距轴控制器 I 增益最大值¶

PITCH2SRV_D：俯仰轴控制器 D 增益¶

PITCH2SRV_FF：俯仰轴控制器前馈¶

PITCH2SRV_FLTT：俯仰轴控制器目标频率，单位 Hz¶

pitch2srv_flte：螺距轴控制器误差频率（赫兹¶

PITCH2SRV_FLTD：俯仰轴控制器导数频率，单位 Hz¶

PITCH2SRV_SMAX： 螺距回转速率限制¶

pitch2srv_pdmx：螺距轴控制器 PD 和最大值¶

PITCH2SRV_D_FF： 螺距微分前馈增益¶

PITCH2SRV_NTF： 目标音高带阻滤波器索引¶

PITCH2SRV_NEF：音高误差带阻滤波器索引¶

YAW2SRV_P： 偏航轴控制器 P 增益¶

YAW2SRV_I： 偏航轴控制器 I 增益¶

YAW2SRV_IMAX：偏航轴控制器 I 增益最大值¶

YAW2SRV_D： 偏航轴控制器 D 增益¶

YAW2SRV_FF：偏航轴控制器前馈¶

YAW2SRV_FLTT： 偏航轴控制器目标频率，单位 Hz¶

YAW2SRV_FLTE：偏航轴控制器误差频率（赫兹¶

YAW2SRV_FLTD： 偏航轴控制器导数频率，单位 Hz¶

YAW2SRV_SMAX： 偏航回转速率限制¶

YAW2SRV_PDMX：偏航轴控制器 PD 总和最大值¶

YAW2SRV_D_FF： 偏航微分前馈增益¶

YAW2SRV_NTF： 偏航目标带阻滤波器索引¶

YAW2SRV_NEF：偏航误差带阻滤波器索引¶

CMD_TOTAL：已加载的任务项目数¶

GCS_PID_MASK：GCS PID 飞行稳定调整掩码¶

SCAN_SPEED_YAW： 扫描模式下偏航轴的旋转速度¶

SCAN_SPEED_PIT： 扫描模式下螺距轴的旋转速度¶

INITIAL_MODE（初始模式）：初始化后跟踪器将切换到的模式¶

SAFE_DISARM_PWM： 解除警报或进入停止模式时输出的 PWM¶

AUTO_OPTIONS：自动模式选项¶

AHRS_ 参数¶

AHRS_GPS_GAIN： AHRS GPS 增益¶

AHRS_GPS_USE：AHRS 使用 GPS 进行 DCM 导航和定位¶

AHRS_YAW_P： 偏航/航向 P¶

ahrs_rp_p: ahrs rp_p¶

AHRS_WIND_MAX： 最大风力¶

AHRS_TRIM_X： AHRS 调整滚动¶

AHRS_TRIM_Y： AHRS 调整螺距¶

AHRS_TRIM_Z： AHRS 调整偏航¶

AHRS_ORIENTATION：官方介绍¶

AHRS_COMP_BETA： AHRS 速度互补滤波贝塔系数¶

ahrs_gps_minsats：AHRS GPS 最小卫星数¶

AHRS_EKF_TYPE：使用 NavEKF 卡尔曼滤波器进行姿态和位置估计¶

AHRS_CUSTOM_ROLL：电路板方向滚动偏移量¶

AHRS_CUSTOM_PIT： 电路板方向间距偏移¶

AHRS_CUSTOM_YAW： 电路板方向偏航偏移量¶

AHRS_OPTIONS：可选的 AHRS 行为¶

AIS_ 参数¶

AIS_TYPE：AIS 接收机类型¶

AIS_LIST_MAX： AIS 船只列表大小¶

STARTUP_DELAY（启动延迟）：从微调开始第一次伺服运动之前的延迟¶

ONOFF_YAW_MINT：偏航最小移动时间¶

ONOFF_PITCH_MINT：螺距最小移动时间¶

YAW_TRIM：偏航微调¶

PITCH_TRIM：音高调整¶

YAW_RANGE：偏航角度范围¶

DISTANCE_MIN：到目标的最小距离¶

PITCH_MIN：最小螺距角¶

PITCH_MAX：最大螺距角¶

PITCH2SRV_P：螺距轴控制器 P 增益¶

PITCH2SRV_I：螺距轴控制器 I 增益¶

PITCH2SRV_SMAX：螺距回转速率限制¶

PITCH2SRV_D_FF：螺距微分前馈增益¶

PITCH2SRV_NTF：目标音高带阻滤波器索引¶

YAW2SRV_P：偏航轴控制器 P 增益¶

YAW2SRV_I：偏航轴控制器 I 增益¶

YAW2SRV_D：偏航轴控制器 D 增益¶

YAW2SRV_FLTT：偏航轴控制器目标频率，单位 Hz¶

YAW2SRV_FLTD：偏航轴控制器导数频率，单位 Hz¶

YAW2SRV_SMAX：偏航回转速率限制¶

YAW2SRV_D_FF：偏航微分前馈增益¶

YAW2SRV_NTF：偏航目标带阻滤波器索引¶

SCAN_SPEED_YAW：扫描模式下偏航轴的旋转速度¶

SCAN_SPEED_PIT：扫描模式下螺距轴的旋转速度¶

SAFE_DISARM_PWM：解除警报或进入停止模式时输出的 PWM¶

AHRS_YAW_P：偏航/航向 P¶

AHRS_WIND_MAX：最大风力¶

AHRS_CUSTOM_PIT：电路板方向间距偏移¶

AHRS_CUSTOM_YAW：电路板方向偏航偏移量¶

ARSPD_ENABLE：空速启用¶

ARSPD_PRIMARY：主空速传感器¶

ARSPD_WIND_MAX：最大空速和地速差¶

ARSPD2_RATIO：空速比¶

ARSPD2_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

ARSPD2_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

ARSPD2_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

ARSPD2_DEVID：空速 ID¶

ARSPD_RATIO：空速比¶

ARSPD_TUBE_ORDR：控制皮托管顺序¶

ARSPD_SKIP_CAL：启动时跳过空速偏移校准¶

ARSPD_PSI_RANGE：设备的 PSI 范围¶

ARSPD_DEVID：空速 ID¶

BARO_GND_TEMP：接地温度¶

BARO_ALT_OFFSET：海拔偏移量¶

BARO_PRIMARY：主要气压计¶

BARO_EXT_BUS：外部巴罗总线¶

BARO_ALTERR_MAX：高度误差最大值¶

BARO1_WCF_ENABLE：启用风系数¶

BARO1_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

BARO1_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

BARO2_WCF_ENABLE：启用风系数¶

BARO2_WCF_BCK：负 X 方向（向后）的压力误差系数¶

BARO2_WCF_DN：负 Z 方向（向下）的压力误差系数¶

BARO3_WCF_ENABLE：启用风系数¶