配置¶
天线跟踪器需要与旋翼飞行器和飞机相同的基本配置，然后再进行一些天线跟踪器的特定配置。以下是该设置的详细信息。
设置 AHRS 方向¶
如果不能将飞行控制器板的前方方向与天线对齐（如图 1 所示），则必须将飞行控制器板安装在天线上。 组装框架页面) AHRS_ORIENTATION 参数应在Mission Planner地面站的配置/调整 >> 高级参数屏幕中设置。
一些常用值包括
Pitch90：飞行控制器指向上方，与天线方向成 90 度
Pitch270 : 飞行控制器指向下方，与天线方向成 90 度
加速度计校准¶
"这款" 加速度计校准 与 Copter 相同，即飞行控制器板应连接到Mission Planner地面站，然后再连接到飞行控制板。 初始设置 | 强制硬件 | 加速校准 应运行一个例程，将电路板保持在 6 个不同的方向位置，以便计算偏移和缩放。
设置指南针方向¶
如果使用的是外置 GPS+罗盘模块，但外壳上的箭头无法与天线对准，则应设置 COMPASS_ORIENTATION 参数。
一些更常用的值包括
偏航/航向 90：罗盘模块上的箭头指向右侧，与天线指向的方向成顺时针方向 90 度角。
偏航/航向 270：箭头指向左边，与天线成 90 度。也就是说，箭头从天线指向的方向逆时针旋转 90 度。
罗盘校准¶
"这款" 罗盘校准 可以使用与 Copter 相同的方法完成。打开Mission Planner地面站的初始设置>>必备硬件>>指南针屏幕，按下 "实时校准 "按钮并旋转电路板，直到Mission Planner地面站显示已捕获足够的点来正确计算偏移量。
设置伺服和移动范围¶
在此部分，最好插入电池，使舵机有电，并按下 "上膛开关"（如果有的话）。连接Mission Planner地面站，进入 CONFIG/TUNING >>扩展飞行稳定调整页面。
设置偏航伺服的最小和最大 pwm 值¶
该屏幕上的绿色 "测试 "按钮与 "最小"、"最大 "字段值和滑块位置配合使用。如果将滑块向左推到底并按下 "测试 "按钮，"最小 "字段中的 pwm 值将被发送到伺服器。如果将滑块一直推到右侧，并按下测试按钮，则 "最大 "字段中的 pwm 值将被发送到伺服器。
如果知道偏航（又称摇摄）伺服的最小和最大 pwm 值，只需将它们输入偏航伺服最小和最大值字段即可。如果不知道，可以通过实验来发现。例如，要发现最小值，将滑块一直推到左边，然后输入逐渐降低的 pwm 值（每次改变后按下测试按钮），直到发现能使舵机移动的最低值。在最大值字段中重复上述步骤，将滑块一直向右推，然后输入逐渐增大的 pwm 值。
通常情况下，较低的 pwm 值会使跟踪器指向右侧（即顺时针方向），较高的值则会指向左侧（即逆时针方向）。如果情况并非如此，则应选中 "反向 "复选框。请注意，更改该复选框不会影响跟踪器在使用 "测试 "按钮时的运行方式。
中性字段是跟踪器启动后首次开始控制舵机时输出给舵机的值。
设置偏航伺服器的移动范围¶
在这一步中，我们要发现舵机在最小值和最大值之间移动时产生的航向变化。一种方法是
将滑块向左（如果未选中 "反向 "复选框）或向右（如果选中 "反向 "复选框）滑动，然后按下 "测试 "按钮
旋转跟踪器，使其航向（在 MP 的飞行数据屏幕上）显示为接近 "0"（即北方）。
返回扩展飞行稳定调整页面，将滑块推到另一个极端，然后按下 Test（测试）。
飞行数据屏幕上显示的新航向即为移动范围，应输入 "移动范围字段"。
设置螺距伺服器的运动范围 pwm 值¶
除了使用扩展飞行稳定调整屏幕 "螺距伺服 "部分的字段和按钮外，重复上述步骤以发现偏航伺服的最小值和最大值。
较低的 pwm 值应使跟踪器朝下瞄准，较高的 pwm 值则朝上瞄准。如果情况并非如此，则应选中 "反向 "复选框。
设置螺距伺服器的移动范围¶
重复发现偏航伺服器运动范围的步骤，但应使用Mission Planner地面站飞行数据屏幕上显示的螺距值差值。
手动设置参数¶
如果不使用Mission Planner地面站，可以手动更新以下参数：
RC1_ 参数控制摇摄（又称偏航）伺服器
RC1_MIN：可发送给摇摄伺服的最小 pwm 值
RC1_MAX：可发送给摇摄伺服的最大 pwm 值
RC1_REV：如果跟踪器旋转方向错误，则设置为"-1"。
RC2_ 参数控制倾斜（又称俯仰）伺服器
RC2_MIN：可发送至倾斜伺服器的最小 pwm 值
RC2_MAX：可发送给倾斜伺服器的最大 pwm 值
RC2_REV：如果跟踪器倾斜方向错误（即当载具位于跟踪器上方时向下倾斜），则设置为"-1"。
提示
连续旋转时，将 YAW_RANGE 设置为 360。确保您的硬件设置（即布线）能够处理跟踪器的连续旋转。
飞行稳定调整¶
YAW2SRV_P、I 和 D 值用于设置摇摄控制器的增益。
PITCH2SRV_P、I 和 D 值用于设置倾斜控制器的增益。