YJUAV A6SE_H743 高性能迷你飞行控制器¶
概述¶
A6SE_H743 是一款高性能、高性价比的飞行控制产品，具有体积小、重量轻、安装方便等特点。
A6SE_H743 飞行控制器由以下公司制造和销售 YJUAV.
购买地点¶
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规格¶
处理器
STM32H743 32 位处理器
480 Mhz/ 1 MB 内存
2MB 闪存
32KB F-RAM 非易失性存储器
传感器
InvenSense ICM42688 加速计/陀螺仪
InvenSense ICM42688 加速计/陀螺仪
DPS310 气压计
IST8310 磁强计
电源
电源：4.5~5.5V
接口
11x PWM 伺服输出
5x ADC 引脚
5 个 Uart 端口
3 个 I2C 端口
2 个 CAN 端口
1x SPI 端口
1x microSD 端口
1x TypeC USB 端口
1x JST_GH1.25 USB 端口
1x 模拟电池监控端口
1 个 RC 输入（支持 SBUS、PPM 和 DSM）
1x 安全开关和蜂鸣器端口
1x S.Bus 伺服输出
其他
重量 40 克
尺寸 58 毫米 x 38 毫米 x 16 毫米
工作温度 -40 ~ 85°C
引脚¶
功率 ADC¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC_IN |
+5V |
2 |
VCC_IN |
+5V |
3 |
BAT_CRRENT_ADC |
+3.3V |
4 |
蝙蝠电压 |
+3.3V |
5 |
接地 |
接地 |
6 |
接地 |
接地 |
TELEM1¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
UART_TX2 |
+3.3V |
3 |
UART_RX2 |
+3.3V |
4 |
CTS |
+3.3V |
5 |
RTS |
+3.3V |
6 |
接地 |
接地 |
TELEM2¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
UART_TX6 |
+3.3V |
3 |
UART_RX6 |
+3.3V |
4 |
CTS |
+3.3V |
5 |
RTS |
+3.3V |
6 |
接地 |
接地 |
ADC¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
ADC_3V3 |
+3.3V |
3 |
ADC_6V6 |
+6.6V |
4 |
接地 |
接地 |
SPI¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
SPI_SCK |
+3.3V |
3 |
SPI_MISO |
+3.3V |
4 |
SPI_MOSI |
+3.3V |
5 |
SPI_CS |
+3.3V |
6 |
接地 |
接地 |
I2C¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
I2C4_SCL |
+3.3V |
3 |
I2C4_SDA |
+3.3V |
4 |
接地 |
接地 |
CAN1¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
CAN1_P |
+3.3V |
3 |
CAN1_N |
+3.3V |
4 |
接地 |
接地 |
CAN2¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
CAN2_P |
+3.3V |
3 |
CAN2_N |
+3.3V |
4 |
接地 |
接地 |
GPS1¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
UART_TX3 |
+3.3V |
3 |
UART_RX3 |
+3.3V |
4 |
I2C2_SCL |
+3.3V |
5 |
I2C2_SDA |
+3.3V |
6 |
接地 |
接地 |
GPS2&SAFETY¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
UART_TX1 |
+3.3V |
3 |
UART_RX1 |
+3.3V |
4 |
I2C3_SCL |
+3.3V |
5 |
I2C3_SDA |
+3.3V |
6 |
SAFETY_SW |
+3.3V |
7 |
SAFETY_SW_LED |
+3.3V |
8 |
3V3_OUT |
+3.3V |
9 |
蜂鸣器 |
+3.3V |
10 |
接地 |
接地 |
DEBUG¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC |
+5V |
2 |
UART_TX7 |
+3.3V |
3 |
UART_RX7 |
+3.3V |
4 |
SWDIO |
+3.3V |
5 |
SWCLK |
+3.3V |
6 |
接地 |
接地 |
安全¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
3V3_OUT |
+3.3V |
2 |
SAFETY_SW |
+3.3V |
3 |
SAFETY_SW_LED |
+3.3V |
4 |
uart8_tx(sbus_out) |
+3.3V |
5 |
RSSI |
+3.3V |
6 |
接地 |
接地 |
USB¶
针脚 |
信号 |
伏特 |
|---|---|---|
1 |
VCC_IN |
+5V |
2 |
管理部 |
+3.3V |
3 |
DP |
+3.3V |
4 |
接地 |
接地 |
UART 映射¶
SERIAL0 -> USB (OTG1)
SERIAL1 -> USART2 (Telem1)
SERIAL2 -> USART6 (Telem2)
SERIAL3 -> USART3 (GPS1)，NODMA
SERIAL4 -> USART1 (GPS2)，NODMA
SERIAL5 -> 仅 UART8（用户）TX，通常用于协议更改后的 SBUS_OUT。
SERIAL6 -> UART7（用户/调试），NODMA
SERIAL7 -> USB2 (OTG2)
备注
UART8 TX 在安全连接器上输出。它通常用于 SBUS_OUT 功能，通过设置 serial5_protocol = "15".UART8 RX 输入不可用。
RC 输入¶
RCIN 引脚被映射到定时器输入而非 UART，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，可以提供不带遥测功能的 RC。
要使用 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机中的 CRSF 和嵌入式遥测功能，必须使用完整的 UART。例如，可以将 UART1 的协议从 GPS2 的默认 GPS 协议改为 RX 输入协议：
有了这个选项、 serial4_protocol 必须设置为 "23"，并且：
不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 RX1 引脚。
FPort 需要连接 TX1 和 RX1。参见 FPort 接收器.
除 RX1 外，CRSF 还需要 TX1 连接，并自动提供遥测功能。
SRXL2 需要与 TX1 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial4_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
PWM 输出¶
A6SE_H743 支持多达 11 路 PWM 输出，支持所有 PWM 协议以及 DShot。所有 11 个 PWM 输出端下行为接地，中行为 5V，上行为信号。
11 个 PWM 输出分为 3 组：
第 1 组中的 PWM 1、2、3 和 4
第 2 组中的 PWM 5、6、7 和 8
第 3 组中的 PWM 9、10、11
通道 1-8 支持双向 Dshot。同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
GPIO¶
所有 11 个 PWM 通道均可用于 GPIO 功能（继电器、按钮、转速等）。
ArduPilot 中这些 PWM 通道的引脚编号如下所示：
PWM 通道 |
针脚 |
PWM 通道 |
针脚 |
|---|---|---|---|
PWM1 |
50 |
PWM8 |
57 |
PWM2 |
51 |
PWM9 |
58 |
PWM3 |
52 |
PWM10 |
59 |
PWM4 |
53 |
PWM11 |
60 |
PWM5 |
54 |
||
PWM6 |
55 |
||
PWM7 |
56 |
模拟输入¶
A6SE_H743 飞行控制器有 5 个模拟输入端
ADC 引脚 4 -> 电池电流
ADC 引脚 2 -> 电池电压
ADC 引脚 8 -> ADC 3V3 检测
ADC 引脚 10 -> ADC 6V6 检测
ADC 引脚 11 -> RSSI 电压监控
电池监控器配置¶
电路板的 POWER_ADC 连接器上有电压和电流传感器输入端。
正确的电池设置参数是
启用电池监控器。
BATT_MONITOR = 4
然后重新启动。
BATT_VOLT_PIN = 2
BATT_CURR_PIN = 4
BATT_VOLT_MULT = 21.0（如果不使用随附的显示器，可能需要进行调整）
batt_amp_pervlt = 34.0（如果不使用随附的显示器，可能需要进行调整）
指南针¶
有一个机载指南针。需要校准（见 罗盘校准).
备注
机载指南针通常靠近电池线路，因此会受到干扰，有时会被禁用，而外部指南针则位于远处，以避免这一问题。
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。
可以找到这些电路板的固件 这里 子文件夹中的 "YJUAV_A6SE_H743"。