CUAV V5 Nano 概览

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CUAV v5 Nano 是 CUAV 设计和制造的先进 STM32F765 (飞行)控制器。CUAV v5 Nano 适用于希望获得 CUAV V5+ 的强大功能但又希望使用较小无人机的工程师和爱好者。

规格

  • 处理器

    • 带 DPFPU 的 32 位 ARM Cortex M7 内核

    • 216 Mhz/512 KB RAM/2 MB 闪存

  • 传感器

    • InvenSense ICM20689 加速计/陀螺仪

    • InvenSense ICM20602：加速计/陀螺仪

    • 博世 BMI055 加速计/陀螺仪

    • MS5611 气压计

    • IST8310 磁强计

  • 电源

    • 工作电压： 4.3~5.4V

    • USB 输入：4.75~5.25V

    • 高功率伺服轨道，最高 36V（伺服轨道不为(飞行)控制器供电）

    • 双电压和电流监控输入

    • 如果为电源 1 和 USB 输入供电，CUAV v5 nano 可实现双冗余

  • 接口

    • 8 - 11 PWM 伺服输出

    • FMU 上有 3 个专用 PWM/捕获输入端

    • S.Bus 伺服输出

    • PPM 连接器支持所有 RC 协议（包括 SBUS、DSM、ST24、SRXL 和 PPM）

    • SBUS/DSM/RSSI 连接器支持所有 RC 协议（包括 SBUS、DSM、ST24、SRXL 和 PPM）和模拟/PWM RSSI 输入

    • 5 个通用串行端口

    • 3 个 I2C 端口

    • 4x SPI 总线

    • 2 个 CAN 总线端口

    • 2 个模拟电池监控端口

  • 其他

  • 尺寸60 毫米 x 40 毫米 x 14 毫米

  • 工作温度：-20 ~ 80°c（测量值）

开箱和评测视频

购买地点

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快速入门

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接口

主界面

功能

功率 1

主电源模块。(飞行)控制器电源、V & I 监测器

PM2

2 x ADC，即第二个 V & I 监视器。不提供电源

TF 卡

插入 SD 卡存储日志文件和地形数据

M1 - M8

主要输出。伺服/电机/D-Shot 功能

A1 - A3

附加输出。伺服/电机功能

DSU7

串行 6 (uart7)

ADC

模拟传感器输入

I2C2/I2C3/I2C4

外部 I2C（罗盘/测距仪等）

CAN1/CAN2

CANBUS （DroneCAN、KDECAN、ToshibaCAN）

GPS & 安全

CUAV NEO v2 GPS，带指南针、安全开关、LED、蜂鸣器

Telem1 / Telem2

串行端口（遥测、外设、配套计算机）

DSM/SBUS/RSSI

RC 输入（SBUS / DSM / ST24 / SRXL /PPM ），RSSI 输入
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RC 输入

MAIN/AUX 接口上的 RC 引脚和 DSM/SBUS RC 引脚绑在一起，默认情况下映射到定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的全 UART 连接。如果在使用 CRSF/ELRS、SRXL2 和 FPort 等包含遥测功能的双向协议时设置了正确的参数，并同时使用 UART6 (SERIAL5) 的 TX 输入，那么这些协议也能提供遥测功能。

为了让 SRXL2 和 FPort 提供遥测功能、 serial5_protocol 应设置为 "23"，以启用 UART6 TX 功能，而不是定时器中断，并且：

  • FPort： serial5_options = 7

  • SRXL2： serial5_options = 4

  • CRSF 需要完整的 UART 连接，因此应连接至 TELEM1（USART2）或 TELEM2（USART3）。将相应的 SERIAL1 或 SERIAL2 选项设置为 0。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

UART 映射

  • SERIAL0 -> USB MAVLINK

  • SERIAL1 -> USART2 (Telem1)

  • SERIAL2 -> USART3 (Telem2)

  • SERIAL3 -> USART1 (GPS)

  • SERIAL4 -> UART4 (UART4)

  • SERIAL5 -> UART6（TX 引脚与 RC 引脚绑定）

  • SERIAL6 -> UART7（调试）

  • SERIAL7 -> USB SLCAN

SERIAL1/2 端口有 RTS/CTS 引脚。

PWM 输出

CUAV v5 Nano 最多支持 11 路 PWM 输出。所有 11 个输出都支持所有正常的 PWM 输出格式。除 7 号和 8 号输出外，所有输出均支持 DShot。不支持双向 DShot。

备注

除 9、10 和 11 外，其他输出均不支持 BLHeli Passthru。

前 8 个输出端在外壳上标有 "MAIN OUT"（主输出）。接下来的 3 个输出引脚在外壳上标有 CAP1 至 CAP3。CAP4 引脚不能用作 PWM 输出。

11 个 PWM 输出分为 4 组：

  • 第 1 组中的 PWM 1、2、3 和 4

  • 第 2 组 PWM 5 和 6

  • 第 3 组中的 PWM 7 和 8

  • 第 4 组中的 PWM 9、10 和 11

同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。

加载固件

电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。

可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "CUAVv5Nano"。

更多信息

CUAV V5 Nano PDF 这里

示意图

更多图片

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