CUAV Pixhawk v6X

配备 STM32H7 cpu、IMU 振动隔离、冗余 IMU、双冗余气压计、IMU 加热以及用于高速连接配套计算机的集成以太网。

购买地点

Pixhawkv6X (飞行)控制器由以下公司销售 CUAV

规格

• 处理器

  • STM32H753IIK6

  • STM32F103

• 传感器

  • Bosh BMI088 IMU（加速度、陀螺仪）

  • InvenSense ICM-20649 IMU（加速度、陀螺仪）

  • InvenSense ICM-42688-P IMU（加速度、陀螺仪）

  • RM3100 磁强计

  • 双 ICP-20100 气压计

• 电源

  • 双 SMBUS/I2C 电源模块输入

  • (飞行)控制器随附 CAN 电源模块

• 接口

  • 8x UARTS，6 个供客户使用

  • 16x PWM 输出

  • PPM/SBUS 输入、DSM/SBUS 输入

  • SPI6 端口

  • 2 个 I2C 端口，用于 GPS 连接器上的外部罗盘、空速传感器等

  • USB 端口（带远程电缆），模块上的 USB 接口

  • 2 x CAN 端口

  • 蜂鸣器和安全开关

  • microSD 卡

  • 以太网

• 尺寸和规格

  • 散热铝制外壳

引脚

UART 映射

• SERIAL0 -> USB

• SERIAL1 -> UART7 (Telem1) RTS/CTS 引脚

• SERIAL2 -> UART5 (Telem2) RTS/CTS 引脚

• SERIAL3 -> USART1 (GPS1)

• SERIAL4 -> UART8 (GPS2)

• SERIAL5 -> USART2 (Telem3) RTS/CTS 引脚

• SERIAL6 -> UART4（用户）

• SERIAL7 -> USART3（调试）

• SERIAL8 -> USB 虚拟（MAVLink，协议变更后可用于 SLCAN）

RC 输入

PPM 引脚默认映射为定时器输入，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，只能提供 RC 而不提供遥测。

要在 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机中使用 CRSF 和嵌入式遥测技术，接收机连接需要使用完整的 UART，如 SERIAL6 (UART4)。下面是使用串行 6 的设置。

• serial6_protocol 应设置为 "23"。

• FPort 需要 serial6_options 设置为 "15"。

• CRSF/ELRS 需要 serial6_options 设置为 "0"。

• SRXL2 需要 serial6_options 设置为 "4"，仅连接 TX 引脚。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

PWM 输出

Pixhawkv6X 最多支持 16 个 PWM 输出。所有 16 个输出均支持所有正常的 PWM 输出格式。除 7 和 8 外，所有 FMU 输出均支持 DShot。这些输出也不支持串行 LEDS。

8 个 FMU PWM 输出分为 4 组：

• 第 1 组中的输出端 1、2、3 和 4

• 第 2 组中的输出端 5 和 6

• 第 3 组中的输出端 7 和 8

同一组中的 FMU 输出需要使用相同的输出率和协议。如果一个组中的任何输出使用 DShot，则该组中的所有通道都需要使用 DShot。

电池监测

(飞行)控制器默认设置为使用 CAN 电源模块（通常随(飞行)控制器提供）：

• BATT_MONITOR = 8

• CAN_P1_DRIVER = 1

• CAN_P2_DRIVER = 1

• can_d1_protocol = 1

• can_d2_protocol = 1

不过，电路板还有 2 个带 6 针连接器的专用电源监控器端口。如果需要，这些端口可与 I2C 电源监控器一起使用。

备注

请勿尝试使用Mission Planner地面站设置->可选硬件->电池监控器选项卡为 Pixhawk6X 设置 I2C 电源监控器。默认情况下已经设置了其运行所需的参数：

• BATT_MONITOR = 21

• BATT_I2C_BUS = 1

• BATT_I2C_ADDR = 65

指南针

Pixhawkv6X 具有内置指南针。由于存在潜在干扰，(飞行)控制器通常与外部 I2C 罗盘一起使用，作为 GPS/Compass 组合的一部分。

GPIO

8 个 FMU 输出可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用它们，需要设置输出的 SERVOx_FUNCTION 为-1。参见 GPIO 页面获取更多信息。

ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为

• PWM1 50

• PWM2 51

• PWM3 52

• PWM4 53

• PWM5 54

• PWM6 55

• PWM7 56

• PWM8 57

附加 GPIO

• FMU_CAP1 58

• NFC_GPIO 59

模拟输入

Pixhawkv6X 有两个模拟输入端，一个为 6V 容差，另一个为 3.3V 容差。

• ADC 引脚 12 -> ADC 6.6V 检测

• ADC 引脚 13 -> ADC 3.3V 检测

• 模拟 3.3V RSSI 输入引脚 = 103

连接器

除非另有说明，所有连接器均为 JST GH

加载固件

电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载器，可通过任何与 ArduPilot 兼容的地面站加载 xxxxxx.apj 固件文件。

可以找到这些电路板的固件 这里 子文件夹中标有 "Pixhawk6X "的文件夹。

双向 DShot 固件变体也可在输出 1-6 上提供 BDShot 功能。