PodmanH7¶
PodmanH7 是一款开源硬件，由以下人员设计和维护 Makermare UAV 小组.它由一系列经销商销售。该 FCU 尽可能利用硬件功能来提高效率。内置电压和电流传感器。该飞行控制器有 3 个 SPI 端口和 6 个 UART 端口。
规格¶
处理器
STM32H7XX 微控制器 2MB 32 位处理器
传感器
两个 IMU：BMI270、ICM42688 或 IIM42652
BMI270 Acc/Gyro
IIM42652 Acc/Gyro
ICM42688P Acc/Gyro
第一个 IMU 的内部隔振装置
SPL06 气压计
电源
2S - 6S 锂电池输入电压，带电压监控（2 个电源模拟端口）
接口
14x PWM 输出，支持 DShot（14 种 PWM 协议以及 DShot）
1x RC 输入（SBUS 和 PPM 信号）
6 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设、
USART2、USART3、UART4、UART8、UART7、USART1 和 OTG1 具有完整的 DMA（RX 和 TX）功能。
2 个 I2C 端口，用于外部罗盘、空速等。
I2C_ORDER：I2C2 I2C1
用于记录等的 microSDC 卡。
内置 RGB LED
安全开关端口
蜂鸣器端口
物理
安装：30 x 30 毫米，Φ4 毫米
尺寸40 x 70 x 9 毫米
重量：15 克
引脚¶
POWER1 端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（红色） |
VCC |
+5V |
3（黑色） |
当前 |
高达 +3.3V |
4（黑色） |
电压 |
高达 +3.3V |
5（黑色） |
接地 |
接地 |
6（黑色） |
接地 |
接地 |
POWER2 端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（红色） |
VCC |
+5V |
3（红色） |
VCC |
+5V |
4（黑色） |
电压 |
高达 +3.3V |
5（黑色） |
接地 |
接地 |
6（黑色） |
接地 |
接地 |
7（黑色） |
接地 |
接地 |
USB 端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（黑色） |
民主党（D+） |
|
3（黑色） |
管理部 (D-) |
|
4（黑色） |
接地 |
接地 |
串行 1、串行 2 端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（黑色） |
TX (OUT) |
+3.3V |
3（黑色） |
RX (IN) |
+3.3V |
4（黑色） |
CTS |
+3.3V |
5（黑色） |
RTS |
+3.3V |
6（黑色） |
接地 |
接地 |
压力 ADC SENS（模拟）端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（黑色） |
压力 |
高达 +6.6V |
3（黑色） |
接地 |
接地 |
显示（I2C1）端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（黑色） |
SCL |
+3.3V（上拉） |
3（黑色） |
SDA |
+3.3V（上拉） |
4（黑色） |
接地 |
接地 |
串行 3 端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（黑色） |
TX (OUT) |
+3.3V |
3（黑色） |
RX (IN) |
+3.3V |
4（黑色） |
接地 |
接地 |
GPS（SERIAL4&I2C2）、GPS2（SERIAL5&I2C2）端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（黑色） |
TX (OUT) |
+3.3V |
3（黑色） |
RX (IN) |
+3.3V |
4（黑色） |
SCL I2C2 |
+3.3V（上拉） |
5（黑色） |
SDA I2C2 |
+3.3V（上拉） |
6（黑色） |
接地 |
接地 |
ADC （标度高达 +3.3V）端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
VCC |
+5V |
2（黑色） |
TX (OUT) |
+3.3V |
3（黑色） |
RX (IN) |
+3.3V |
4（黑色） |
ADC |
高达 +3.3V |
5（黑色） |
接地 |
接地 |
FMU 和 IO SWD 端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1 |
SWCLK |
+3.3V |
2 |
SWDIO |
+3.3V |
3 |
接地 |
接地 |
4 |
3.3v |
+3.3V |
安全 LED 和安全按钮端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
3.3v |
+3.3V |
2（黑色） |
安全 LED |
|
3（黑色） |
安全按钮 |
蜂鸣器端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
蜂鸣器+ |
高达 +5.0V |
2（黑色） |
接地（蜂鸣器-） |
接地 |
DSM(SPKT) 端口
针脚 |
信号 |
伏特 |
1（红色） |
RX (IN) |
+3.3V |
2（黑色） |
接地 |
接地 |
3（黑色） |
3.3v |
+3.3V |
除非另有说明，所有连接器的间距均为 1.25 毫米。
UART 映射¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rxn 和 Tn。Rxn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Txn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART2（MAVLink2，支持 DMA）
SERIAL2 -> UART3（MAVLink2，支持 DMA）
SERIAL3 -> UART4（MAVLink1，支持 DMA）
SERIAL4 -> UART8（GPS，支持 DMA）
SERIAL5 -> UART7（GPS，支持 DMA）
SERIAL6 -> UART1（计算机，支持 DMA）
Telem1 和 Telem2 端口有 RTS/CTS 引脚，其他 UART 没有 RTS/CTS。
CONS 端口最初用作调试控制台，但现在是通用 UART（调试输出现在通过 USB）。
电池监测¶
电路板有两个专用的电源监控器端口。正确的电池设置参数取决于所连接的电源砖类型。
默认电池参数为
伏特刻度 10.75
batt_curr_scale 17.0
RC 输入¶
RC 输入配置在伺服轨道一端的 RCIN 引脚上，上图中标有 RCIN。该引脚支持所有遥控协议。此外，还有一个专用的 Spektrum 卫星端口，支持软件电源控制，允许绑定 Spektrum 卫星接收器。
SPKT 端口为 Spektrum 卫星接收机提供了一个连接器。需要使用它来实现卫星接收机的软件控制绑定。下面给出的 SPKT 端口引脚分布图中，3.3V 电源引脚最靠近立方体（引脚 3）。
PWM 输出¶
PodmanH7 支持多达 14 路 PWM 输出。前 8 个输出（标为 "MAIN"）由专用的 STM32F103 IO 控制器控制。这 8 个输出支持所有 PWM 输出格式。
其余 6 个输出（标为 AUX1 至 AUX6）为 "辅助 "输出。这些输出直接连接到 STM32H7XX，支持所有 PWM 协议和 DShot。
所有 14 个 PWM 输出端上排为接地，中排为 5V，下排为信号。
8 个主要 PWM 输出分为 3 组：
第 1 组中的 PWM 1 和 2
第 2 组 PWM 3 和 4
第 3 组中的 PWM 5、6、7 和 8
6 个辅助 PWM 输出分为 2 组：
第 1 组中的 PWM 1、2、3 和 4
第 2 组 PWM 5 和 6
同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。
GPIO¶
6 个 PWM 端口可用作 GPIO（继电器、按钮、RPM 等）。要使用这些端口，需要通过将 BRD_PWM_COUNT 设置为小于 6 的数字来限制用于 PWM 的引脚数量。例如，如果将 BRD_PWM_COUNT 设置为 4，则 PWM5 和 PWM6 可用作 GPIO。
ArduPilot 中 PIN 变量的 GPIO 编号为
PWM1 50
PWM2 51
PWM3 52
PWM4 53
PWM5 54
PWM6 55
GPIO 94
模拟¶
PodmanH7 有 5 个模拟输入端
ADC 引脚 14 ->（最高 +3.3V） 电池电压
ADC 引脚 15 ->（高达 +3.3V）电池电流传感器
ADC 针脚 8 ->（最高 +6.6V） 压力传感器 ADC 端口输入
ADC 引脚 4 ->（最高 +3.3V） AUX_ADC1 传感器（需要定制载板）
ADC 引脚103 -> RSSI 电压监控
指南针¶
PodmanH7 板载 IST8310 指南针。您可以使用 I2C2 或 I2C1 在 GPS（SERIAL4&I2C2）、GPS2（SERIAL5&I2C2）和 DISPLAY（I2C1）端口上连接外部指南针。
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "PodmanH7"。
加载固件¶
电路板预装了与 ArduPilot 兼容的引导加载程序，可以加载 *.apj固件文件与任何ArduPilot兼容的地面站。
有两个 SWD 连接器，一个用于 FMU（STM32H7），另一个用于 IOMCU（STM32F1）。