MAVLink 高延迟模式

ArduPilot 支持 MAVLink 高延迟 协议。该协议专为低带宽或高成本链路（如卫星或 LoRA）而设计。

在该协议中，只有 高延迟2 MAVLink 信息每 5 秒发送一次。任何对 MAVLink 命令或请求的响应（如命令确认或参数请求）也将被发送。

MAVLink 高延迟可作为任何遥测端口的选件。典型的使用情况是，一个标准的 MAVLink 遥测端口用于初始配置和系统检查 - 通常是无线电调制解调器或 4G 链路。低带宽调制解调器将连接到第二个遥测端口，用户可激活该端口

配置

• 确保所需的遥测端口协议设置为选项 MAVLink High Latency (SERIALn_PROTOCOL = 43)

• 在 MAVProxy 中使用 链接 hl 开 以启用或禁用在高延迟端口上发送遥测数据

• 在 QGroundControl 中使用 高 延迟 选项可启用在高延迟端口上发送遥测数据

• 在Mission Planner地面站中，使用 行动 ->； 做 行动 以启用或禁用在高延迟端口上发送遥测数据

说明

MAVLink 高延迟只会发送有关载具位置和状态的非常基本的高级信息。

MAVLink 高延迟对带宽的要求非常低，大多数情况下不到 100 字节/秒。

高延迟链路的启用/禁用可通过任何遥测链路发送，并将启用/禁用载具上的所有高延迟链路。