什么是 ArduPilot？

ArduPilot 是一款开源软件系统，经过10余年的迭代，拥有百万级的高质量代码，用于自动驾驶软件，稳定可靠、用途广泛，支持多种飞行器类型：多旋翼直升机、传统直升机、固定翼飞机、船只、潜水艇、漫游车等。源代码由一个由专业人士和爱好者组成的大型社区开发。我们随时欢迎新的开发者加入！加入开发人员团队论坛是开始工作的最佳途径，该论坛对所有人开放，每天都有大量的开发信息。

APM（全称：ArduPilotMega2560）是在2007年由DIY无人机社区（DIY Drones）推出的飞控硬件，是当今最为成熟的开源硬件项目。APM飞控已经成为开源飞控成熟的标杆，可支持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。针对多旋翼，APM飞控支持各种四、六、八轴产品，并且连接外置GPS传感器以后能够增稳，并完成自主起降、自主航线飞行、回家、定高、定点等丰富的飞行模式。APM能够连接外置的超声波传感器和光流传感器，在室内实现定高和定点飞行。

由于APM良好的可定制性，APM在全球航模爱好者范围内迅速传播开来。通过开源软件Mission Planner，开发者可以配置APM的设置，接受并显示传感器的数据。2013年由3D-Robot公司联合Ardupilot与苏黎世联邦理工大学PX4组于推出了PIXHawk飞控。该飞控是APM飞控的升级版本，同时拥有Ardupilot和PX4两套固件和相应的地面站软件。该飞控是当时全世界飞控产品中硬件规格最高的产品，也是当前爱好者手中最炙手可热的产品。PIXHawk拥有168MHz的运算频率，并采用了整合硬件浮点运算单片机作为主控芯片，内置两套陀螺和加速度计MEMS传感器，互为补充矫正，内置三轴磁场传感器并可以外接一个三轴磁场传感器，同时可外接一主一备两个GPS传感器，在故障时自动切换。

迄今为止，ArduPilot开源软件、PIXHawk飞控系统已经反复迭代10余年，您可以随时唾手可得当时全世界飞控产品中硬件规格最高的产品，例如PodmanH7拥有480MHz的运算频率的硬件浮点运算高性能飞控，该飞控的传感器硬件软件的紧密耦合可实现2000Hz的姿态解算和控制环，同时对多处硬件做出了改进，包括传感器恒温加热和温度补偿。通过开源地面软件QGroundControl和Mission Planner（或机载计算机的ROS/ROS2软件），开发者可以实时控制、配置、诊断Ardupilot，通过SD卡的日志并分析传感器的数据图表。

ArduPilot能够控制几乎所有能想象到的飞行器/地面/潜水艇系统

ArduPilot 具有很强的自适应能力，并且可在飞行器平台上自动调参，用于调节飞行稳定性，很容易就适用于任何载具/飞行平台。它已安装在许多制造商（如我们合作伙伴的许多制造商）的载具上，并广泛应用于全球自主系统行业。它还被美国国家航空航天局（NASA）、英特尔（Intel）、Insitu/波音（Boeing）等大型机构和公司以及世界各地的无数高校用于测试和开发。

ArduPilot 稳定可靠，已安装在全球超过 1,000,000 台机器平台上，并配备了先进的数据记录、分析和模拟工具，是经过严格测试和值得信赖的自动驾驶系统。开放源代码库意味着该系统发展迅速，始终处于技术发展的最前沿，而完善的发布流程则为最终用户提供了信心。由于许多外围设备供应商都在开发接口，用户可以从传感器、配套计算机和通信系统的广泛生态系统中获益。由于源代码是开放的，因此可以对其进行审核，以确保符合安全和保密要求。

ArduPilot 能够创建和使用可信、自主的无人驾驶车辆系统，为所有人带来和平利益。作为一个开放源码项目，ArduPilot 根据庞大用户社区的快速反馈不断发展。开发团队与社区和商业合作伙伴合作，为 ArduPilot 增加有益于所有人的功能。尽管 ArduPilot 并不制造任何硬件，但 ArduPilot 固件可在各种不同的硬件上运行，以控制各种类型的无人驾驶飞行器。配合地面控制软件，运行 ArduPilot 的无人驾驶飞行器可以拥有先进的功能，包括与操作员进行实时通信。ArduPilot 拥有一个庞大的在线社区，致力于帮助用户解决各种问题。

ArduPilot 项目提供先进、功能齐全、可靠的开源自动驾驶软件系统。第一个 ArduPilot 开放代码库创建于 2009 年--从那时起，它一直由一支由专业工程师、学者、计算机科学家和我们全球社区的其他成员组成的团队开发。它能够控制几乎所有能想象到的飞行器系统：传统和 垂起固定翼 飞机、滑翔机、多旋翼飞行器、直升机、帆船、动力艇、潜水艇、地面飞行器甚至平衡机器人。随着新型平台使用案例的出现，支持的飞行器类型也在不断扩大。

开发者社区

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Community

Community is what really sets ArduPilot apart from many other offerings in the market. Here are some of the places you can find ArduPilot users and developers: